1.一种基于信息物理迭代博弈的换道轨迹规划方法，其特征在于，包括：S1：将本车道与目标车道的横向距离分为N条沿车辆行驶方向的水平线，并将每条水平线的纵坐标yi存放至数组L中，作为车辆调整换道轨迹的节点，其中，本车道指换道车辆当前所在的车道，以换道车辆当前所在位置作为原点，行驶方向为X轴，从本车道到目标车道并与X轴垂直的方向建立笛卡尔坐标系，沿着Y轴方向等间距设置N条水平线，每条水平线的纵坐标yi，其中，i表示每条水平线的序号；

S2：定义换道车辆及竞争车辆的收益函数，所述竞争车辆指目标车道中与换道车辆可能产生位置竞争的车辆；

S3：采集换道车辆及竞争车辆的行驶状态信息及道路环境信息，求解演化稳定策略，若得到的最优策略为继续换道，则进行S4，若为车道保持，则进行S5，若为回退，则进行S6；

S4：根据S3规划的换道策略，生成最优三次多项式换道轨迹；

S5：根据S3规划的车道保持策略，生成车道保持轨迹；

S6：根据S3规划的回退策略，生成到上一时刻横向位置的车辆行驶轨迹；

S7：重复S3‑S6的过程，直至换道成功。

2.根据权利要求1所述的基于信息物理迭代博弈的换道轨迹规划方法，其特征在于：所述S2具体为：S21：定义换道车辆为1号车，目标车道后方车辆为2号车，也称为竞争车辆，目标车道前方车辆为3号车，换道车辆前方为4号车；

S22：计算1号车的收益，其收益函数为：

其中，β为权重系数，表示驾驶人的侵略性，此处取0.4，Usafety1为1号车的安全收益，Uvelocity为1号车的速度收益；

其中，d为1号车与2号车的横向距离，l为车宽，一般取1.6米，a代表两车的安全横向距离，一般取1米，u为安全因子，Theadway为1号车相对2号车的车头时距，T1表示1号车与4车的车头时距，T2表示2号车与3车的车头时距，Te1表示1号车的期望车头时距，可由Te1＝min(3,T1)得出，T1表示1号车与4车的车头时距，v3为3号车的速度，v4为4号车的速度；

S23：计算2号车的收益，其收益函数为：

其中，Usafety2为2号车的安全收益，Uspace为2号车的空间收益；

其中，Te2为2号车的期望车头时距。

3.根据权利要求2所述的基于信息物理迭代博弈的换道轨迹规划方法，其特征在于：所述S3具体为：S31：由S22和S23确定的收益函数确定1号车和2号车在每种博弈策略的情况下的博弈收益矩阵 其中，q＝{1,2}分别表示1号车和2号车，x＝{1,2}，y＝{1,2,3}，n1表示2号车加速，n2表示2号车减速，m1表示1号车换道，m2表示1号车沿当前水平线yi行驶，m3表示1号车回退到上一时刻的纵向位置，(nx,my)表示博弈策略；1号车与2号车进行换道博弈，会得到六种博弈结果，分别为：1号车换道，2号车道车减速；1号车换道，2号车道车加速；

1号车车道保持，2号车道车加速；1号车车道保持，2号车道车减速；1号车回退，2号车加速；1号车回退，2号车减速；

S32：采用演化博弈对收益矩阵进行求解，找到矩阵的演化稳定策略，复制动态方程如下：式中，sj代表j号车的策略集合，zj代表t时刻群体选择sj策略的比例，e(sj)代表个体选择sj的期望收益，e(s)代表个体所有策略集合s的平均期望收益；

S33：将车辆间的最小距离添加到约束条件中，设定最小可接受两车车头时距为1s，于是有：Usafety1≥Tsafety

其中，Tsafety为安全车头时距，若安全收益不满足Usafety1≥Tsafety，执行车道保持操作。

4.根据权利要求3所述的基于信息物理迭代博弈的换道轨迹规划方法，其特征在于：所述S4具体为：S41：通过三次多项式拟合出换道轨迹如下：

其中，x(t)和y(t)为t时刻车辆纵向位置和横向位置，a0,a1,a2,a3,b0,b1,b2,b3为曲线多项式系数；

S42：在每个时间步长，以当前车辆位置为原点更新坐标系，并假设速度v恒定，于是有：x(0)＝0,x(ttotal)＝X,x'(0)＝vcosθi,x'(ttotal)＝vy(0)＝0,y(ttotal)＝Y,y'(0)＝vsinθi,y'(ttotal)＝0最终有：

其中，ttotal为车辆换道总时间，θi为当前时刻车辆航向角，X为车辆换道轨迹的纵向位移，Y为车辆换道轨迹的横向位移；

S43：最优路径规划需要同时考虑换道的舒适性及效率，则定义换道成本函数J如下：J＝βatotal+(1‑β)ttotal

其中，atotal为换道结束时的切向加速度，此时换道轨迹有最大曲率，β为驾驶人的侵略性，此处取0.4；

*

其中，J为成本函数的最小值， 为最优换道轨迹需要花费的时间，y”(ttotal)表示对y(t)求二阶导数后t取ttotal，y'(ttotal)表示对y(t)求一阶导数后t取ttotal，x”(ttotal)表示对x(t)求二阶导数后t取ttotal，x'(ttotal)表示对x(t)求一阶导数后t取ttotal，于是有换道的纵向位移X为：X＝f(v,ttotal,θi,ytotal)，

其中，f(·)表示换道成本函数取最小值情况下对纵向位移X的求解过程，ytotal表示y(ttotal)。

5.根据权利要求4所述的基于信息物理迭代博弈的换道轨迹规划方法，其特征在于，所述S5包括指示换道车辆继续行驶在当前横向位置。

6.根据权利要求4所述的基于信息物理迭代博弈的换道轨迹规划方法，其特征在于，所述S6还包括：更新Y值为1号车在上一时刻所在的横向位置时进行换道所需的横向位移。