1.一种用于水利工程的淤泥清理装置，它包括车体(1)和支撑架(2)，支撑架(2)包括矩形底板(21)、四个纵向支撑柱(22)和四个支撑柱连接件(23)，矩形底板(21)水平设置在车体(1)正下方，矩形底板(21)上端面连接有四个竖直设置的纵向支撑柱(22)，四个纵向支撑柱(22)以矩形阵列的方式布置，四个纵向支撑柱(22)顶端通过支撑柱连接件(23)与车体(1)的顶板固定连接；其特征在于：它还包括横向移动机构(3)、纵向移动机构(4)和二自由度末端清扫执行机构(5)，矩形底板(21)下端面安装有横向移动机构(3)，所述横向移动机构(3)沿水渠的宽度方向水平布置，横向移动机构(3)的输出端连接有纵向移动机构(4)，所述纵向移动机构(4)沿水渠的高度方向竖直布置，纵向移动机构(4)的输出端连接有二自由度末端清扫执行机构(5)；所述二自由度末端清扫执行机构(5)包括上连接臂(51)、下连接臂(52)、折叠驱动电机(53)、旋转驱动电机(54)、轴承支承组件(55)、弹簧减震组件(56)和清理刷头(57)，上连接臂(51)顶端与纵向移动机构(4)连接，上连接臂(51)底端通过销轴与下连接臂(52)顶端可转动连接，折叠驱动电机(53)的壳体安装在上连接臂(51)外端面上，折叠驱动电机(53)的电机轴与销轴固定连接，并带动下连接臂(52)以折叠驱动电机(53)的电机轴轴线为中心旋转，旋转驱动电机(54)设置在下连接臂(52)内部，旋转驱动电机(54)的壳体与下连接臂(52)连接，旋转驱动电机(54)的电机轴穿过轴承支承组件(55)并与弹簧减震组件(56)顶端固定连接，弹簧减震组件(56)底端与清理刷头(57)固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于水利工程的淤泥清理装置，其特征在于：横向移动机构(3)包括横移电机(31)、丝杆(32)、承载螺母(33)、两个丝杆支承轴承、两个轴承座(34)和两个导杆(35)，丝杆(32)沿水渠的宽度方向水平设置在矩形底板(21)正下方，丝杆(32)两端光轴通过两个丝杆支承轴承可转动安装在两个轴承座(34)的内孔中，丝杆(32)一端与横移电机(31)的电机轴固定连接，横移电机(31)和两个轴承座(34)均安装在矩形底板(21)下端面，丝杆(32)中部螺旋安装有承载螺母(33)，所述承载螺母(33)上加工有两个平行的导向孔，丝杆(32)两侧分别设有两个平行的导杆(35)，每个导杆(35)两端分别与两个轴承座(34)内侧端面固定连接，每个导杆(35)中部可滑动插设在承载螺母(33)的导向孔中。

3.根据权利要求1或2所述的一种用于水利工程的淤泥清理装置，其特征在于：纵向移动机构(4)包括液压推杆(41)、推杆底座(42)和推杆法兰(43)，液压推杆(41)的缸体底端安装在推杆底座(42)上，所述推杆底座(42)安装在承载螺母(33)上，液压推杆(41)的活塞杆端部连接有推杆法兰(43)，所述推杆法兰(43)与上连接臂(51) 连接。

4.根据权利要求3所述的一种用于水利工程的淤泥清理装置，其特征在于：上连接臂(51)包括第一端板(511)和两个上臂侧板(512)，两个上臂侧板(512)竖直相对设置在第一端板(511)下方，两个上臂侧板(512)顶端均与第一端板(511)下端面固定连接，两个上臂侧板(512)下部分别加工有两个与销轴间隙配合的第一轴孔。

5.根据权利要求1或4所述的一种用于水利工程的淤泥清理装置，其特征在于：下连接臂(52)包括第二端板(521)和两个下臂侧板(522)，两个下臂侧板(522)竖直相对设置在第二端板(521)上方，两个下臂侧板(522)底端均与第二端板(521)上端面固定连接，两个下臂侧板(522)上部分别加工有两个与销轴间隙配合的第二轴孔，第二轴孔与第一轴孔一一对应。

6.根据权利要求5所述的一种用于水利工程的淤泥清理装置，其特征在于：轴承支承组件(55)包括轴承座壳体(551)、轴承座端盖(552)、垫圈(553)、锁紧螺母(554)和两个滚珠轴承(555)，轴承座壳体(551)为圆形筒状结构，轴承座壳体(551)的筒底中心加工有与旋转驱动电机(54)的电机轴间隙配合的轴孔，两个滚珠轴承(555)置于轴承座壳体(551)内部，且两个滚珠轴承(555)套设在旋转驱动电机(54)的电机轴上，轴承座端盖(552)安装在轴承座壳体(551)的开口端，轴承座端盖(552)与滚珠轴承(555)之间设有垫圈(553)，所述垫圈(553)通过锁紧螺母(554)锁紧定位。

7.根据权利要求1或6所述的一种用于水利工程的淤泥清理装置，其特征在于：弹簧减震组件(56)包括上减震板(561)、下减震板(562)、四个弹簧(563)和八个固定套(564)，四个弹簧(563)以矩形阵列的方式垂直设置在上减震板(561)与下减震板(562)之间，每个弹簧(563)的两端分别固定连接有两个固定套(564)，所述两个固定套(564)分别固定安装在上减震板(561)和下减震板(562)上，上减震板(561)远离弹簧(563)的一端与旋转驱动电机(54)的电机轴固定连接，下减震板(562)远离弹簧(563)的一端与清理刷头(57)固定连接。