1.一种面向人机协作机器人的多维力传感器，其特征在于：包括外圈结构(1)、内圈结构(2)和用于连接外圈结构(1)和内圈结构(2)的形变梁(3)；

所述外圈结构(1)的顶端设有开口，所述开口内设有封盖(4)，所述封盖(4)与所述外圈结构(1)固定连接，且朝向所述内圈结构(2)的一侧开设有限位孔(5)，所述限位孔(5)内设有操作杆(6)，所述操作杆(6)的一端与所述内圈结构(2)连接，用于牵引所述内圈结构(2)活动；

所述封盖(4)的顶端固定有用于封闭所述限位孔(5)的橡胶筒(7)，所述操作杆(6)的另一端与所述橡胶筒(7)的筒底固定。

2.根据权利要求1所述的面向人机协作机器人的多维力传感器，其特征在于：所述封盖(4)朝向所述内圈结构(2)的一侧固定有至少两个锥形环(8)，所述外圈结构(1)的顶端开设有与锥形环(8)相匹配的环形槽，所述环形槽的两侧壁均固定有与所述锥形环(8)相抵接的密封圈(14)。

3.根据权利要求1所述的面向人机协作机器人的多维力传感器，其特征在于：所述操作杆(6)的一端固定有插接柱(9)，所述内圈结构(2)上开设有用于所述插接柱(9)插接的插孔。

4.根据权利要求1所述的面向人机协作机器人的多维力传感器，其特征在于：所述封盖(4)上固定有螺纹管(10)，所述螺纹管(10)与所述外圈结构(1)螺纹连接，且位于所述外圈结构(1)的外部。

5.根据权利要求1所述的面向人机协作机器人的多维力传感器，其特征在于：所述橡胶筒(7)的外侧筒底固定有受力轴(11)，所述受力轴(11)与所述操作杆(6)位于同一轴线。

6.根据权利要求1所述的面向人机协作机器人的多维力传感器，其特征在于：所述内圈结构(2)和形变梁(3)与所述外圈结构(1)和封盖(4)之间形成有间隙(12)。

7.根据权利要求1所述的面向人机协作机器人的多维力传感器，其特征在于：所述外圈结构(1)的外侧固定若干个有用于螺栓插入的安装板(13)。