1.一种可解耦的灵巧手结构，其特征在于：包括基座(7)，所述基座(7)一端通过基关节(6)转动连接有近指节(5)，所述近指节(5)通过近指关节(4)转动连接有中指节(3)，所述中指节(3)通过远指关节(2)转动连接有远指节(1)；

所述基座(7)内部固定安装有第一电机(8)，所述基座(7)内壁上固定连接有第一导向轮(9)，所述第一电机(8)一端固定连接有第一腱绳(10)，所述第一腱绳(10)另一端经过第一导向轮(9)后从基座(7)穿出并与第一滑轮(11)缠绕一圈后固定在近指节(5)下端，所述第一滑轮(11)固定套设在第一转轴(13)上，所述第一转轴(13)一侧设有第一复位扭簧(12)；

所述近指节(5)内部固定安装有第二电机(14)，所述近指节(5)内壁上固定连接有第二导向轮(15)，所述第二电机(14)一端固定连接有第二腱绳(16)，所述第二腱绳(16)另一端经过第二导向轮(15)后从近指节(5)穿出并与第二滑轮(18)缠绕一圈后固定在中指节(3)下端，所述第二滑轮(18)固定套设在第二转轴(19)上，所述第二转轴(19)一侧设有第二复位扭簧(17)；

所述中指节(3)内部固定安装有第三电机(21)，所述中指节(3)内壁上固定连接有第三导向轮(22)，所述第三电机(21)一端固定连接有第三腱绳(23)，所述第三腱绳(23)另一端经过第三导向轮(22)后从中指节(3)穿出并与第三滑轮(24)缠绕一圈后固定在第三滑轮(24)上，所述第三滑轮(24)固定套设在第三转轴(26)上；

所述第三转轴(26)转动套设有第二耦合滑轮(27)，所述第二转轴(19)转动套设有第一耦合滑轮(20)，所述第一耦合滑轮(20)和第二耦合滑轮(27)通过第四腱绳(25)进行传动，所述第二耦合滑轮(27)和第三滑轮(24)之间设有第一电磁铁(29)。

2.根据权利要求1所述的可解耦的灵巧手结构，其特征在于，所述中指节(3)和远指节(1)之间连接有弹性绳(28)。

3.根据权利要求1所述的可解耦的灵巧手结构，其特征在于，所述第一电磁铁(29)固定在所述远指节(1)的底端，所述第一电磁铁(29)下方位置设有通孔，所述第三转轴(26)贯穿所述通孔。

4.根据权利要求1所述的可解耦的灵巧手结构，其特征在于，所述第二耦合滑轮(27)嵌入式安装有铁块(30)，所述中指节(3)顶端一侧固定安装有第二电磁铁(31)。

5.根据权利要求1所述的可解耦的灵巧手结构，其特征在于，所述第一电磁铁(29)靠近第二耦合滑轮(27)的一侧固定安装有固定件(32)，所述固定件(32)由两个定位销组成，所述第二耦合滑轮(27)开设有与定位销相适应的通孔。

6.根据权利要求1所述的可解耦的灵巧手结构，其特征在于，所述远指节(1)、中指节(3)以及近指节(5)外侧均设有橡胶层。

7.根据权利要求1所述的可解耦的灵巧手结构，其特征在于，所述第一耦合滑轮(20)和第二耦合滑轮(27)尺寸相同。

8.根据权利要求1所述的可解耦的灵巧手结构，其特征在于，所述第一滑轮(11)和第二滑轮(18)尺寸相同。

9.根据权利要求1所述的可解耦的灵巧手结构，其特征在于，所述远指节(1)与中指节(3)、近指节(5)的长度比例为1:1:1.6。