1.一种变速箱换挡力的自动检测装置，其特征在于，包括：

换挡执行机构，

所述换挡执行机构包括选挡电机(4)、换挡电机(8)、换挡拨叉(1)、选挡丝杠(6)；所述选挡电机(4)的一端通过第一键槽(5)与所述选挡丝杠(6)连接，所述选挡丝杠(6)上旋合有选挡螺母(3)，所述选挡丝杠(6)的上方设置有导向轴(7)，所述选挡螺母(3)的上端部开设有月牙形凹槽，所述换挡拨叉(1)的一侧底部端面焊接有第一月牙形连接件(2)，所述第一月牙形连接件(2)的底部一部分放置在所述月牙形凹槽内，使得所述第一月牙形连接件(2)在所述第一月牙形连接件(2)能够转动；

所述换挡执行机构还包括换挡丝杠(11)，所述换挡丝杠(11)设置在所述导向轴(7)的上方，所述换挡丝杠(11)在方位上与所述选挡丝杠(6)正交，所述换挡丝杠(11)旋合有换挡螺母(10)，所述换挡螺母(10)的两个垂直于所述选挡丝杠(6)的两个端部分别固定设置有圆柱体铸件(12)；所述导向轴(7)上靠近所述换挡丝杠(11)的部分套接有换挡套筒(14)，所述换挡套筒(14)上部焊接有换挡臂(13)，所述换挡臂(13)为双叉式结构，夹装在所述换挡螺母(10)两侧的所述圆柱体铸件(12)上；所述换挡丝杠(11)的一端通过第二键槽(9)与所述换挡电机(8)连接；

待测变速箱；所述待测变速箱包括所述换挡拨叉(1)；

换挡调速电机，所述换挡调速电机与所述待测变速箱的输入轴刚性连接，用于对所述输入轴的转速进行调节；

上位机，用于接收并存储对所述待测变速箱进行检测过程中的测试数据；

变速箱控制单元，所述变速箱控制单元与所述上位机通过CAN总线连接，用于接收所述上位机的指令对所述待测变速箱进行测试。

2.一种变速箱换挡力的自动检测方法，基于权利要求1所述的变速箱换挡力的自动检测装置，其特征在于，包括：对待测变速箱进行挡位自学习：上位机发出测试指令，变速箱控制单元接收到所述测试指令后基于待测变速箱的结构尺寸参数和换挡执行机构的结构尺寸参数进行挡位自学习，得到对所述待测变速箱的目标挡位进行选挡操作时选挡电机所需的选挡位移数值，和对所述待测变速箱的目标挡位进行进挡操作时换挡电机所需的换挡位移数值；

对所述待测变速箱进行摘挡力测试：确定需进行摘挡力测试的摘挡目标挡位，所述变速箱控制单元向所述换挡执行机构的选挡电机下达第一驱动指令，所述第一驱动指令用于驱动所述选挡电机移动到所述摘挡目标挡位对应的第一选挡位置；

设定后续阶段对所述待测变速箱进行进挡力测试时所述换挡电机的进挡占空比上限值，以所述进挡占空比上限值为所述换挡电机的实际占空比，使得所述换挡电机推动所述待测变速箱的换挡拨叉对所述摘挡目标挡位进行第一进挡操作，判断所述第一进挡操作是否成功；

若所述第一进挡操作成功，以预先设定的摘挡占空比上限值为所述换挡电机的实际占空比，对所述待测变速箱进行摘挡力测试，判断所述摘挡力测试是否成功；若所述摘挡力测试成功，依次设定占空比小于所述摘挡占空比上限值的若干摘挡占空比，所述若干摘挡占空比包括预先设定的摘挡占空比下限值；依次对所述若干摘挡占空比中的摘挡占空比进行摘挡力测试，判断摘挡力测试是否成功；其中，在对所述若干摘挡占空比中的特定摘挡占空比进行摘挡力测试时，首选基于所述进挡占空比上限值对所述摘挡目标挡位进行进挡操作，然后对所述特定摘挡占空比进行摘挡力测试；

对所述待测变速箱进行进挡力测试：确定需进行进挡力测试的进挡目标挡位，所述变速箱控制单元向所述换挡执行机构的选挡电机下达第二驱动指令，所述第二驱动指令用于驱动所述选挡电机移动到所述进挡目标挡位对应的第二选挡位置；

设定对所述待测变速箱进行进挡力测试时所述换挡电机的若干进挡占空比，所述若干进挡占空比中的进挡占空比小于等于所述进挡占空比上限值，所述若干进挡占空比包括预先设定的进挡占空比下限值；

对于所述若干进挡占空比中的任意一个进挡占空比，

以所任意一个进挡占空比为所述换挡电机的实际占空比，使得所述换挡电机推动所述待测变速箱的换挡拨叉对所述进挡目标挡位进行第二进挡操作，判断所述二进挡操作是否成功；

若所述第二进挡操作成功，以所述预先设定的摘挡占空比上限值为所述换挡电机的实际占空比，对所述待测变速箱进行摘挡；依照对所述任意一个进挡占空比进行进挡力测试的方式，对所述若干进挡占空比中除所述任意一个进挡占空比之外的进挡占空比进行进挡力测试。

3.根据权利要求2所述的变速箱换挡力的自动检测方法，其特征在于，所述预先设定的摘挡占空比上限值位于75％至85％之间，所述摘挡占空比下限值位于20％至25％之间。

4.根据权利要求2所述的变速箱换挡力的自动检测方法，其特征在于，所述进挡占空比上限值位于75％至85％之间，所述预先设定的进挡占空比下限值位于20％至25％之间。

5.根据权利要求2所述的变速箱换挡力的自动检测方法，其特征在于，在进行所述待测变速箱进行摘挡力测试和所述待测变速箱进行进挡力测试时，在选挡操作结束后，进挡操作开始前，对与所述待测变速箱的输入轴刚性连接的换挡调速电机进行调速，以消除所述待测变速箱内的齿轮顶齿现象。

6.根据权利要求2所述的变速箱换挡力的自动检测方法，其特征在于，在进行所述待测变速箱进行摘挡力测试和所述待测变速箱进行进挡力测试时，将测试结果数据通过CAN总线发送到所述上位机，所述上位机实时显示并保存所述测试结果数据。