1.一种大倾角小转弯半径圆形全断面模块化掘进机，其特征在于，包括：掘进机构，位于掘进机的前端，用于对巷道掌子岩面进行掘进；

支护机构，位于掘进机的尾盾下方，用于对完成掘进后的巷道围岩进行支护；

多组设备小车，相邻之间通过万向接头机构相连，用于掘进机的巷道行走；

输送机构，包括若干独立分布的输送单元，每组所述设备小车上均布置有一组输送单元，每组所述输送单元包括：倾斜输送段、水平输送段以及调节机构，所述水平输送段布置于所述倾斜输送段的尾端，所述调节机构铰接连接在所述倾斜输送段与所述水平输送段之间，用于调节倾斜输送段的倾斜角，以适应不同重量岩渣的输送要求；

料斗，布置于每组所述倾斜输送段的前端，正对相邻所述输送单元的水平输送段的末端下方；

所述输送机构能够在掘进机直角转弯或大倾角掘进时，保证岩渣的连续运输；

所述掘进机构包括：

刀盘，用于对巷道掌子岩面进行截割；

刀盘驱动装置，用于驱动刀盘的掘进工作；

刀盘推进装置，布置于所述刀盘驱动装置的后端，用于推动掘进机的刀盘进行前移及转向；

所述刀盘推进装置包括：

主梁架，布置于所述掘进机的机架上，

双向伸缩支撑组件，固设于所述主梁架上，两端对称且分别具有朝向巷道内侧岩壁作反向活动伸缩的伸缩部，所述伸缩部的外端均固设有支撑部，推进伸缩组件，具有多组，且对称布置在所述主梁架的两侧，且位于所述支撑部与所述刀盘驱动装置之间，所述推进伸缩组件的两端通过万向铰座分别与所述支撑部、所述驱动装置形成柔性连接；

所述支撑部在所述伸缩部的活动伸缩下而贴紧支撑在巷道岩壁上，以对刀盘的掘进角度进行校正，通过控制每组所述推进伸缩组件的伸缩量，以调节刀盘的掘进方向。

2.根据权利要求1所述的一种大倾角小转弯半径圆形全断面模块化掘进机，其特征在于，所述支护机构包括：圆形滑轨，固定安装于所述主梁架上，

滑块座，装配于所述圆形滑轨上，且配置有驱动滑块座沿所述圆形滑轨的轨迹方向滑动的动力组件；

锚杆机构，布置于所述滑块座上，用于对巷道围岩进行钻孔；

所述锚杆机构通过滑块座的带动，能够在巷道围岩内作任意角度的支护。

3.根据权利要求2所述的一种大倾角小转弯半径圆形全断面模块化掘进机，其特征在于，所述圆形滑轨的内侧布置有内齿圈，所述动力组件为伺服电机，所述伺服电机的输出轴上配置有与所述内齿圈相啮合的驱动齿轮，通过所述伺服电机驱动所述滑块座在圆形滑轨上滑动。

4.根据权利要求1所述的一种大倾角小转弯半径圆形全断面模块化掘进机，其特征在于，所述万向铰座为球铰链。

5.根据权利要求1所述的一种大倾角小转弯半径圆形全断面模块化掘进机，其特征在于，所述双向伸缩支撑组件为支撑液压油缸，所述支撑液压油缸的缸体固定在主梁架上；

所述推进伸缩组件为推进液压油缸。

6.根据权利要求2所述的一种大倾角小转弯半径圆形全断面模块化掘进机，其特征在于，所述滑块座布置有两个，所述锚杆机构具有两组锚杆机组，且分别布置于两个滑块座上，且呈V型对称布置。

7.根据权利要求1所述的一种大倾角小转弯半径圆形全断面模块化掘进机，其特征在于，所述输送单元为折叠式皮带输送装置，包括：支撑架，布置于所述设备小车上；

托辊，间隔排布设有多组，均转动安装于支撑架上；

驱动辊，布置在所述支撑架的尾端，

输送带，承接在所述托辊与所述驱动辊上；

输送驱动电机，布置在水平输送段的尾端，与所述驱动辊传动连接，以驱动输送带传动；

防尘罩，安装在支撑架上，减轻运输过程中的矿石粉尘。