1.一种用于救援机器人的变刚度执行装置，其包括构架平台组件、平动机械臂组件和层干扰串联链条组件，所述平动机械臂组件和所述层干扰串联链条组件分别对称分布在所述构架平台组件的两侧，所述层干扰串联链条组件的第一端和所述构架平台组件中平衡挡板连接，所述层干扰串联链条组件的第二端和所述平动机械臂组件中链条末端构件的第二端连接，其特征在于，所述构架平台组件，其包括型材架、平衡挡板和升降伸缩杆，所述平衡挡板的内部设有定滑轮，第一钢丝绳位于所述平衡挡板内部的外端，所述第一钢丝绳的第一端和第一气缸的输出端连接，所述第一钢丝绳的第二端依次穿过第一通孔和第二通孔与所述层干扰串联链条组件中层干扰限位链条连接，第二钢丝绳位于所述平衡挡板内部的中间，所述第二钢丝绳的第一端和第二气缸的输出端连接，所述第二钢丝绳的第二端穿过第一通孔和所述层干扰串联链条组件中层干扰串联链条连接；

所述平动机械臂组件，其包括第一电推杆、连杆组件、链条收纳盒和滚轮，所述连杆组件中第一转杆的第一端和所述第一电推杆的输出端连接，所述连杆组件中摇杆的第一端和所述链条收纳盒的外壳连接，所述第一电推杆的外壳和所述连杆组件中第二固定杆的中部固定连接，所述链条收纳盒下端的内部设有第二电推杆和链条末端构件，所述第二电推杆的输出端通过链条末端构件和所述层干扰限位链条的安装端连接，所述链条收纳盒下端的外部对称设有滚轮；

所述层干扰串联链条组件，其包括气缸、层干扰串联链条和层干扰限位链条，所述气缸的外壳和所述连接板上部的安装端固定连接，所述层干扰串联链条的安装端和所述平衡挡板的第二安装端连接，所述层干扰串联链条的插板和所述层干扰限位链条的限位槽口连接；所述层干扰串联链条，其包括层干扰链条链节和固定扣帽，相邻两个层干扰链条链节通过固定扣帽固定连接，第一个层干扰链条链节的插板穿过第二个层干扰链条链节的槽口和固定扣帽的凹槽连接；所述层干扰限位链条，其包括层干扰限位链节和辊筒，相邻两个层干扰限位链节通过第三个层干扰限位链节连接，第一个层干扰限位链节的插片和所述第二个层干扰限位链节的限位槽口连接，所述第三个层干扰限位链节的插片和第一个层干扰限位链节的限位槽口连接。

2.根据权利要求1所述的用于救援机器人的变刚度执行装置，其特征在于，在所述构架平台组件中，所述升降伸缩杆中一级伸缩杆的第一安装端和所述型材架中部的下端固定连接，所述升降伸缩杆中一级伸缩杆的第二安装端通过电动丝杠和所述升降伸缩杆中二级伸缩杆的第一安装端固定连接，所述升降伸缩杆中二级伸缩杆的第二安装端和所述连接板上部的中心固定连接，所述连接板的下部和所述平衡挡板的第一安装端连接。

3.根据权利要求1所述的用于救援机器人的变刚度执行装置，其特征在于，所述连杆组件，其包括第一转杆、摇杆、第一固定杆、第二固定杆、执行连杆和第三固定杆，所述第一转杆的第二端和所述链条收纳盒外部的第一固定端固定连接，所述摇杆的第一安装端和所述链条收纳盒外部的第二固定端固定连接，所述第一固定杆的两端分别与所述第二固定杆和所述第三固定杆的第一安装端连接，所述第二固定杆和所述第三固定杆的第二安装端分别与所述型材架的第一安装端和第二安装端固定连接，所述执行连杆的两端分别与所述第一固定杆的第三安装端和所述摇杆的第二安装端连接。

4.根据权利要求1所述的用于救援机器人的变刚度执行装置，其特征在于，在所述层干扰串联链条中，所述层干扰链条链节的中部设有第一通孔，所述层干扰链条链节的第一侧面和第二侧面分别设有槽口和插板；在所述层干扰限位链条中，所述层干扰限位链节的中部和两端均设有第二通孔，所述层干扰限位链节的第一侧面和第二侧面分别设有限位槽口和插片，所述辊筒的两端分别与所述层干扰限位链节的辊筒轴孔固定连接。

5.根据权利要求1所述的用于救援机器人的变刚度执行装置，其特征在于，所述型材架的外形为矩形结构，所述型材架沿着长度方向设有多根横梁，所述平衡挡板上端的外表面为平面，下端的外表面为弧状，所述一级伸缩杆、所述电动丝杠和所述二级伸缩杆的轴线在同一条直线上。

6.根据权利要求1所述的用于救援机器人的变刚度执行装置，其特征在于，所述第一钢丝绳对称分布在所述第二钢丝绳的两侧，所述第一钢丝绳和所述第二钢丝绳对称分布在所述平衡挡板的两端，所述第一钢丝绳的数量是所述第二钢丝绳数量的二倍。

7.根据权利要求1所述的用于救援机器人的变刚度执行装置，其特征在于，所述层干扰链条链节的槽口为圆弧状，所述槽口的弧长大于所述插板的弧长，所述插板在所述槽口中沿圆弧滑动，从而使所述层干扰串联链条之间可实现一定角度的相对转动。

8.根据权利要求4所述的用于救援机器人的变刚度执行装置，其特征在于，所述层干扰限位链节的限位槽口为圆弧状，所述限位槽口的弧长大于所述插片的弧长，所述插片在限位槽口中单侧转动，防止辊筒产生干涉转动方向和层干扰限位链条跑偏，所述辊筒的轴线和所述层干扰限位链节的辊筒轴孔的轴线在同一条直线上。

9.根据权利要求7或8所述的用于救援机器人的变刚度执行装置，其特征在于，所述层干扰串联链条组件的数量和所述平动机械臂组件的数量相等，在所述层干扰串联链条组件中，相邻两个层干扰链条链节的轴线互相平行，相邻两个辊筒的轴线互相平行；所述层干扰链条链节和所述固定扣帽组成第一链条，所述层干扰限位链节和辊筒组成第二链条。