1.液压抓臂式清污机器人，其特征在于：包含：

用于夹持污染物的抓斗组件和用于带动抓斗组件移动的机体，所述抓斗组件顶部固定设置有限位板；

绳索，所述绳索一端固定设置于抓斗组件的顶部，所述绳索另一端贯穿于限位板的内侧收卷于起吊箱的内部；

用于驱动所述绳索收卷的电机，所述电机固定设置于起吊箱的外侧；

用于对所述限位板限位的限位杆，所述限位杆转动设置于起吊箱的外侧，所述限位杆在所述电机的驱动下转动；

用于对所述限位板缓冲的缓冲组件，所述缓冲组件位于起吊箱的底部；

所述抓斗组件包括固定夹爪，所述固定夹爪一侧转动设置有动夹爪，所述动夹爪外侧对称固定设置有连杆，所述连杆另一端均转动设置有液压推杆，所述液压推杆另一端均转动设置于固定夹爪的顶部，所述固定夹爪顶部固定设置有固定螺栓，所述固定夹爪通过固定螺栓与限位板固定设置，所述固定夹爪底部与绳索的一端固定设置；

所述绳索外侧固定设置有限位块，所述绳索外侧套设有推板，所述推板顶部对称固定设置有传动板，所述传动板顶部固定设置有防脱板，所述传动板滑动设置于起吊箱的底部，所述绳索通过限位块带动所述推板向上移动，所述绳索在收卷轮的带动下收卷，所述收卷轮固定设置于驱动轴的外侧，所述驱动轴在电机的驱动下转动，所述推板推动所述传动板使所述电机与限位杆形成联动；

所述传动板靠近驱动轴的一侧固定设置有长齿段，所述长齿段外侧啮合设置有齿轮A，所述齿轮A固定设置于驱动轴的外侧，所述传动板远离驱动轴的一侧固定设置有短齿段，所述短齿段外侧啮合设置有齿轮B，所述齿轮B外侧固定设置有限位杆，所述传动板一侧位于短齿段的下方设置有平滑端，所述平滑端位于齿轮B的外侧时通过锁合组件保持所述限位杆的稳定性；

所述锁合组件包括固定杆，所述固定杆固定设置于起吊箱的内侧，所述固定杆外侧通过销轴A转动设置有棘爪，所述棘爪卡合设置于棘轮的外侧，所述棘轮与齿轮B同轴固定设置，所述销轴A外侧位于固定杆和棘爪之间设置有扭簧A，所述棘爪远离齿轮B的一端外侧固定设置有推杆，所述推杆在凸轮的推动下带动棘爪脱离所述棘轮，所述凸轮在所述传动板的驱动下转动；

所述凸轮通过销轴B转动设置于固定杆的外侧，所述销轴B外侧位于固定杆和凸轮之间设置有扭簧B，所述凸轮外侧固定设置有挡杆，所述挡杆在所述传动板的带动下转动，所述传动板通过滑槽与起吊箱滑动设置，所述滑槽内侧固定设置有凸台，所述传动板滑动时通过所述凸台推动所述挡杆转动。

2.根据权利要求1所述的液压抓臂式清污机器人，其特征在于：所述缓冲组件包括框架，所述框架顶部四角处均固定设置有滑柱，所述滑柱外侧均滑动设置有滑套，所述滑套均固定设置于起吊箱的外侧，所述滑柱外侧位于框架和滑套之间设置有弹簧，所述框架位于起吊箱的下方，所述框架在所述限位板的推动下向上移动。

3.根据权利要求2所述的液压抓臂式清污机器人，其特征在于：所述限位板靠近限位杆的一侧转动设置有滚筒，所述限位板顶部对称固定设置有卡槽，所述卡槽与框架的底部相互配合，所述框架的底部开设有倾斜面。

4.根据权利要求1所述的液压抓臂式清污机器人，其特征在于：所述机体顶部固定设置有安装板，所述安装板顶部通过转动台转动设置有伸缩臂，所述伸缩臂的伸缩端固定设置有连接套，所述连接套固定设置于起吊箱的外侧。

5.根据权利要求1‑4任一所述的液压抓臂式清污机器人的使用方法，其特征在于：包括：

通过机体带动抓斗组件移动到清污位置，启动起吊箱外侧的电机驱动绳索放松，使绳索将抓斗组件下放，当抓斗组件对污染物夹持后再通过电机将绳索向起吊箱内部收卷，使绳索带动抓斗组件向上移动；

当抓斗组件上升一定高度后，电机会带动起吊箱一侧的限位杆向限位板转动靠近，当限位杆处于竖直状态时停止转动，此时限位板在限位杆的限位作用下竖直向上移动，防止抓斗组件大幅度晃动；

随着抓斗组件的上升，当限位板抵达起吊箱底部的缓冲组件时可肉眼观察到缓冲组件的变化情况，此时停止向上提升抓斗组件，在缓冲组件的作用下使限位板无法晃动。