1.一种地面接触特性可变的轮腿机构，其特征在于，包括第一大腿(1)、第二大腿(2)、第一小腿(3)、第二小腿(4)以及车轮(5)，所述第一大腿(1)和第二大腿(2)铰接，形成第一俯仰膝关节(301)，所述第二大腿(2)的下端部和第一小腿(3)的上端部铰接，形成第二俯仰膝关节(302)，所述第一小腿(3)的下端部固定连接有连接块(7)，所述连接块(7)的下端部滑动连接有第二小腿(4)，所述第二小腿(4)的下端部与车轮(5)的轮轴(8)固定连接；

所述第二小腿(4)包括两根支撑竖杆(9)和一根连接横杆(10)，所述两根支撑竖杆(9)通过连接横杆(10)固定连接，所述第二小腿(4)的下端设有两组刹车组件；

所述车轮(5)由十二个的拼块(11)拼接而成，车轮(5)的十二个拼块(11)的外侧均包裹有不同刚度特性的接触壳(22)，所述车轮(5)轮轴(8)的一端固定安装有绝对编码器(12)。

2.根据权利要求1所述的一种地面接触特性可变的轮腿机构，其特征在于，所述刹车组件包括电机(13)、齿轮(14)、齿条(15)、第一限位块(101)、第二限位块(102)以及刹车垫(17)；所述电机(13)为两个，所述电机(13)均安装在连接横杆(10)的下端部。

3.根据权利要求2所述的一种地面接触特性可变的轮腿机构，其特征在于，所述绝对编码器(12)与电机(13)通过信号变换与单片机(25)建立通信连接；所述单片机(25)安装在电机(13)的侧端。

4.根据权利要求2所述的一种地面接触特性可变的轮腿机构，其特征在于，两根所述支撑竖杆(9)的侧端均设有第一通孔(201)，两个所述第一通孔(201)处于同一水平位置，所述电机(13)的转轴(24)穿过第一通孔(201)并固定连接有齿轮(14)。

5.根据权利要求2所述的一种地面接触特性可变的轮腿机构，其特征在于，所述齿轮(14)的侧端啮合连接有齿条(15)，所述齿条(15)的下端部固定连接有第一限位块(101)。

6.根据权利要求2所述的一种地面接触特性可变的轮腿机构，其特征在于，所述支撑竖杆(9)侧端面的外侧设有第二限位块(102)，所述第二限位块(102)与支撑竖杆(9)之间通过弹簧(23)连接，所述支撑竖杆(9)的侧端靠近第二限位块(102)的位置设有第二通孔(202)，所述第二限位块(102)侧端靠近支撑竖杆(9)的一端设有凸起柱(16)，所述凸起柱(16)穿过第二通孔(202)，所述凸起柱(16)远离第二限位块(102)的一端固定安装有刹车垫(17)。

7.根据权利要求2所述的一种地面接触特性可变的轮腿机构，其特征在于，所述第一限位块(101)和第二限位块(102)大小相等，且第一限位块(101)和第二限位块(102)均呈三棱柱形状；初始位置时，所述第一限位块(101)和第二限位块(102)未贴合在一起，当第一限位块(101)向下运动时，所述第二限位块(102)朝向车轮(5)的方向运动。

8.根据权利要求2所述的一种地面接触特性可变的轮腿机构，其特征在于，所述第一限位块(101)的下端部开设有凹口(18)，所述第二限位块(102)的侧端面固定连接阻动块(19)，当第一限位块(101)和第二限位块(102)完全接触时，所述阻动块(19)刚好置于凹口(18)内。

9.根据权利要求1所述的一种地面接触特性可变的轮腿机构，其特征在于，所述支撑竖杆(9)的侧端设有滑槽(20)，所述连接块(7)与第二小腿(4)滑动连接，所述连接块(7)与第二小腿(4)之间固定安装有缓冲弹簧(21)。

10.根据权利要求8所述的一种地面接触特性可变的轮腿机构，其特征在于，所述缓冲弹簧(21)的上端部与连接块(7)的下端部固定连接，所述缓冲弹簧(21)的下端部与连接横杆(10)的上端部固定连接。