1.一种基于Petri网的柔性制造系统的鲁棒死锁检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、建立柔性制造系统的Petri网，采集一个可达标识M∈R(Nu,Mu0)，Petri网的标识是一个映射M，token表示在M下，位置p中的加工单元个数；

S2、初始化，令操作使能变迁集合 标签L的状态为true；

S3、在标识M下，将操作使能的变迁放至集合T0中；

S4、选择T0中的任意一个变迁tsi；

S5、当变迁tsi的前置资源Rstsi的token数大于零或变迁tsi无前置资源，则在T0中将变迁tsi删除，执行步骤S4；

S6、当变迁tsi的前置资源Rstsi的token数为零，则将释放资源Rstsi的操作使能变迁放至集合T1中，标签L的状态为true；

S7、选择T1\T2中的任意一个变迁tdi；

S8、当变迁tdi的前置资源Rstdi的token数大于零或变迁tdi无前置资源，则标签L的状态为false，并在T0中将变迁tsi删除，执行步骤S4；

S9、当变迁tdi的前置资源Rstdi的token数为零，则将释放资源Rstdi的操作使能变迁放至集合T1中，将变迁tdi放至集合T2中，执行步骤S7；

S10、当T1\T2为 当标签L的状态为true，则标识M是一个死锁标识；

S11、当标签L的状态为false，则在T0中将变迁tsi删除，执行步骤S4；

S12、在检测的过程中，若标签L的状态发生过改变且为false，则标识M是一个无死锁标识；若T0为 则标识M是一个无死锁标识。