1.一种基于协同控制的回退抑制压电惯性微型管道机器人，其特征在于：包括第一主体、第二主体、第一驱动连接板、第二驱动连接板、中部隔断板、第一压电叠堆、第二压电叠堆、板簧连接板、探测模块连接板、探测模块、超声悬浮模块连接板和超声悬浮模块；所述第一主体、中部隔断板和第二主体依次均匀间隔的同轴布置，且第一主体与第二主体结构相同，呈周向相差90°镜像布置；所述板簧连接板周向均布的固连在第一主体、中部隔断板和第二主体的外圆周端面之间；所述第一驱动连接板呈凹形结构，其固连在第一主体前侧的上下两端之间；所述第二驱动连接板与第一驱动连接板结构相同，其固连在第二主体后侧的左右两端之间；所述第一压电叠堆同轴设置在第一主体和中部隔断板之间，且其前端与第一驱动连接板中部接触连接；所述第二压电叠堆同轴设置在第二主体和中部隔断板之间，且其后端与第二驱动连接板中部接触连接；所述探测模块连接板设置在第一驱动连接板的前侧，并与第一主体同轴固连；所述探测模块同轴设置在探测模块连接板的前端面；所述超声悬浮模块连接板设置在第二驱动连接板的后侧，并与第二主体同轴固连；所述超声悬浮模块安装在超声悬浮模块连接板的后端面；

所述第一驱动连接板和第二驱动连接板的中部均设置有预紧孔；所述第一驱动连接板和第二驱动连接板中部的预紧孔中均由外向内穿过预紧螺栓，两侧预紧螺栓的底端分别抵住第一压电叠堆和第二压电叠堆，从而实现对第一压电叠堆和第二压电叠堆的预紧。

2.根据权利要求1所述的一种基于协同控制的回退抑制压电惯性微型管道机器人，其特征在于：所述第一驱动连接板上下两端的外端面以及第二驱动连接板左右两端的外端面分别安装有摩擦球，用于与管壁直接接触。

3.根据权利要求1所述的一种基于协同控制的回退抑制压电惯性微型管道机器人，其特征在于：所述探测模块连接板、超声悬浮模块连接板和中部隔断板上均设置有减重孔，以减小整体质量。

4.根据权利要求1所述的一种基于协同控制的回退抑制压电惯性微型管道机器人，其特征在于：所述探测模块包括探测主体、探测镜头和照明灯；所述探测主体同轴固定在探测模块连接板的前端面；所述探测镜头同轴固连在探测主体的前端面；所述照明灯周向均布在探测镜头的圆周外侧。

5.根据权利要求1所述的一种基于协同控制的回退抑制压电惯性微型管道机器人，其特征在于：所述超声悬浮模块由两个压电超声蜂鸣器构成；两个压电超声蜂鸣器分别对应设置在超声悬浮模块连接板后端面的上下两侧。

6.根据权利要求5所述的一种基于协同控制的回退抑制压电惯性微型管道机器人，其特征在于：所述压电超声蜂鸣器包括蜂鸣器主体、引脚和信号发射孔；所述蜂鸣器主体对应安装在超声悬浮模块连接板的后端面上；所述引脚安装在蜂鸣器主体的外端面；所述信号发射孔设置在蜂鸣器主体的内部。

7.根据权利要求1所述的一种基于协同控制的回退抑制压电惯性微型管道机器人，其特征在于：所述第一主体、第二主体、中部隔断板、探测模块连接板和超声悬浮模块连接板均呈圆形结构，且外径均相等；所述第一主体、第二主体、中部隔断板、探测模块连接板和超声悬浮模块连接板的中轴线均重合。