1.一种变频式高精度液压制动系统，包括踏板系统、用于检测踏板系统位移的位移检测系统、由制动缸、制动块、制动盘组成的制动器、用于检测制动缸油腔压力的第二压力检测系统；其特征在于，所述变频式高精度液压制动系统还包括控制器和由四个电磁阀、蓄能器和充液系统组成的液压系统，液压系统用于调节制动缸油腔压力；所述蓄能器上设有检测其压力的第一压力检测系统；

所述控制器分别与位移检测系统、第二压力检测系统、第一压力检测系统相连以获取检测信号；控制器分别与四个电磁阀、充液系统相连进行控制；

所述四个电磁阀分别为第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀和第四电磁阀；其中，第一电磁阀、第二电磁阀的入口与充液系统出口油路相连，第一电磁阀、第二电磁阀的出口与制动缸油腔相连，充液系统连接油箱，蓄能器设置在充液系统的出口油路上；第三电磁阀和第四电磁阀的入口与制动缸油腔相连，出口连接油箱；第一电磁阀和第四电磁阀的输出流量小于第二电磁阀和第三电磁阀；

所述控制器内具有数据库，数据库内存储有四个电磁阀在频率为50Hz‑200Hz区间内的实际流量输出特性；通过数据库查表的方式，控制器能够得到各电磁阀在选定控制信号占空比下所需输出特性对应的驱动频率。

2.根据权利要求1所述变频式高精度液压制动系统，其特征在于，四个电磁阀均为二位二通式电磁式开关阀，仅有开、关两种工作状态。

3.根据权利要求1所述变频式高精度液压制动系统，其特征在于，各电磁阀在开启状态下，所述第二电磁阀和第三电磁阀的输出流量与第一电磁阀和第四电磁阀的输出流量之比≥10:1。

4.根据权利要求1所述变频式高精度液压制动系统，其特征在于，所述控制器分别向四个电磁阀输出占空比调制信号和频率调制信号以控制电磁阀的启闭状态和工作频率，占空比调制信号的占空比范围为0‑100％，频率调制信号的频率范围为50‑200Hz。

5.根据权利要求1所述变频式高精度液压制动系统，其特征在于，所述控制器内设置有蓄能器压力阈值，当第一压力检测系统检测到蓄能器压力低于蓄能器压力阈值时，控制器控制充液系统给蓄能器充液。

6.一种权利要求1‑5任一项所述变频式高精度液压制动系统的制动方法，其特征在于包括如下步骤：

1)当车辆启动时，油液从油箱流出，第一电磁阀和第二电磁阀全开，即控制器对这两个电磁阀输出的占空比调制信号的占空比均为100％，油液经第一电磁阀和第二电磁阀流入制动缸油腔当中；制动缸油腔开始建压，当制动压力逐渐上升达到预加载制动压力Ppre时，第一电磁阀和第二电磁阀全关，其中预加载制动压力Ppre小于目标制动压力P0，此时，制动块产生预加载位移Δx1；步骤1)的过程中，第三电磁阀和第四电磁阀始终保持关闭；

2)当位移检测系统检测到制动指令信号时，控制器经数据库查表得到电磁阀最大驱动频率200Hz下的临界死区点所对应的占空比，所述临界死区点为流量输出特性刚好为零的特征点；基于该占空比，控制器提高第一电磁阀的频率至50Hz，且维持驱动状态不变；同时，在相同的占空比下，控制器提高第四电磁阀的驱动频率至50‑200Hz，通过驱动频率的变化调节第四电磁阀的流量输出特性差动地高精度控压，使制动压力到达目标制动压力P0，到达目标制动压力后，第一电磁阀和第四电磁阀全关，进行制动压力保持，制动块达到目标位移量Δx2；步骤2)的过程中，第二电磁阀和第三电磁阀保持关闭；

3)当制动指令信号为“0”时，大流量的第三电磁阀开始响应，多余的油液通过第三电磁阀回到油箱，直至制动缸油腔内的压力回到预加载制定压力Ppre，为下一次制动响应做准备；

4)当车辆关闭时，第三电磁阀全开，系统内的油液通过第三电磁阀回到油箱，制动块回归至位移量0。

7.根据权利要求6所述的制动方法，其特征在于，所述的预加载制动压力为目标制动压力的90‑95％。

8.根据权利要求6所述的制动方法，其特征在于，所述的步骤2)具体为：

2.1)控制器通过第二压力检测系统获取制动缸油腔实时压力，根据制动缸油腔实时压力与目标制动压力的差值，设定当前时刻第一电磁阀和第四电磁阀的目标流量输出特性；

2.2)控制器分别在数据库中查找满足第一电磁阀和第四电磁阀的目标流量输出特性的驱动频率和占空比的组合，并以得到的驱动频率和占空比的组合控制第一电磁阀和第四电磁阀，从而提高制动缸油腔实时压力；其中，占空比为电磁阀最大驱动频率200Hz下的临界死区点所对应的占空比，所述临界死区点为流量输出特性刚好为零的特征点；第一电磁阀驱动频率保持在50Hz，第四电磁阀的驱动频率控制在50‑200Hz范围内；

2.3)重复步骤2.1和2.2)，直至制动缸油腔实时压力到达目标制动压力，此时第一电磁阀和第四电磁阀全关。

9.根据权利要求6所述的制动方法，其特征在于，当第一电磁阀和第二电磁阀中任意一个发生损坏时，以正常工作的另一个电磁阀单独进行步骤1)的建压使压力逐渐上升达到预加载制动压力Ppre，并进行步骤2)的控压使压力到达目标制动压力P0；其中，在步骤2)的控压过程中，控制器通过数据库查表的方式得到对应控制信号占空比下所需流量输出特性对应的驱动频率，并实时调控该电磁阀的驱动频率；

当第三电磁阀和第四电磁阀中任意一个发生损坏时，以正常工作的另一个电磁阀单独进行步骤3)的降压使压力降为预加载制动压力Ppre，以及进行步骤4)的排油过程；其中，在步骤3)的降压过程中，控制器通过数据库查表的方式得到对应控制信号占空比下所需流量输出特性对应的驱动频率，并实时调控该电磁阀的驱动频率。