1.一种笼式AUV主动回收装置，其特征在于，包括笼架(1)，所述笼架(1)内设有用于供AUV插入的通道(2)，所述笼架(1)上还设有用于固定已进入通道(2)的AUV的锁固机构；所述笼架(1)上设有若干用于驱动笼架(1)移动的推进机构(3)；所述笼架(1)上还设有多个摄像机(4)。

2.根据权利要求1所述的笼式AUV主动回收装置，其特征在于，所述推进机构(3)包括多个水平推进器(34)及多个旋转推进器(35)；多个所述水平推进器(34)以笼架(1)的中线为轴对称地设于笼架(1)的两相对侧面上，且所述水平推进器(34)设于笼架(1)侧面的中间位置处；多个所述旋转推进器(35)设于笼架(1)的两相对侧面上，且每个笼架(1)侧面上的多个旋转推进器(35)沿笼架(1)的轴线设于所在侧面的两端。

3.根据权利要求1所述的笼式AUV主动回收装置，其特征在于，所述推进机构(3)包括驱动件(31)、中轴(32)及多个扇叶(33)，所述扇叶(33)设置在中轴(32)上，所述中轴(32)与驱动件(31)的输出端动力连接，所述驱动件(31)驱动中轴(32)旋转；所述扇叶(33)朝向驱动件(31)的侧边朝向中轴(32)的转动方向弯折。

4.根据权利要求2所述的笼式AUV主动回收装置，其特征在于，所述笼架(1)下方设有垂荡板(6)，所述垂荡板(6)通过连接件(19)与笼架(1)相连接，且所述垂荡板(6)在垂直方向上的投影面积大于笼架(1)在垂直方向上的投影面积；所述垂荡板(6)底部设有多个用于增大垂荡板(6)在水中侧向阻力的扰流鳍(8)。

5.根据权利要求3所述的笼式AUV主动回收装置，其特征在于，所述垂荡板(6)上设有多个垂荡孔(7)，多个所述垂荡孔(7)以垂荡板(6)的中线为轴对称地分布在垂荡板(6)的两侧；所述垂荡孔(7)的横截面呈正六边形，且任意两个相邻垂荡孔(7)之间的间隔距离均相等。

6.根据权利要求1所述的笼式AUV主动回收装置，其特征在于，所述锁固机构包括内部中空且密封的壳体(9)及若干锁紧盘(10)；所述壳体(9)的外壁为硬质层(91)，所述壳体(9)的内壁为能够形变的软质层(92)；所述锁紧盘(10)设于壳体(9)内部，所述锁紧盘(10)上设有多个用于夹固AUV的锁紧机构(11)；所述通道(2)贯穿壳体(9)及锁紧盘(10)的中部。

7.根据权利要求6所述的笼式AUV主动回收装置，其特征在于，所述锁紧机构(11)包括用于注入流体的缸体(111)、活塞(112)及转臂(113)，所述转臂(113)的中部铰接在锁紧盘(10)上，所述转臂(113)的一端与活塞(112)铰接，另一端为自由端，所述活塞(112)滑动插设于缸体(111)中，所述缸体(111)远离转臂(113)的一端铰接在锁紧盘(10)上。

8.根据权利要求7所述的笼式AUV主动回收装置，其特征在于，所述缸体(111)及活塞(112)上套设有弹性件(114)，所述弹性件(114)的一端与活塞(112)连接，另一端与缸体(111)连接；所述弹性件(114)的弹力小于缸体(111)与活塞(112)之间的静摩擦力；所述转臂(113)的自由端上设有柔性垫块(115)。

9.根据权利要求7所述的笼式AUV主动回收装置，其特征在于，所述壳体(9)的两端设有引导管(12)，所述引导管(12)与通道(2)相连通；所述引导管(12)的内径沿远离壳体(9)的方向逐渐增大，引导管(12)最小的内径与通道(2)相同；所述引导管(12)为弹性引导管(12)。

10.根据权利要求1所述的笼式AUV主动回收装置，其特征在于，所述笼架(1)上设有利用水流进行发电的发电件(13)，所述发电件(13)与摄像头、推进机构(3)均电连接；所述笼架(1)顶部设有可充气的气囊(15)；所述笼架(1)上还转动设有可随水流转动的鳍式水流传感器(14)。