1.一种智能网联环境下紧急车辆优先通行的交通流协同调控方法，所述智能网联环境为道路上行驶的所有车辆均为网联自动驾驶车辆，且行驶在单向双车道上；令紧急车辆EV所行驶的车道为车道a，则另一车道为车道o，其中，所述车道o未达到道路饱和流量，即存在满足车辆换入的间隙，以紧急车辆EV的行驶方向为正方向，且所述紧急车辆EV的行驶速度高于道路上的其他车辆，其特征在于，所述协同调控方法包括以下步骤：步骤1获取t时刻避让紧急车辆调控区域[xEV,a(t),xEV,a(t)+Sc]内的车辆信息，包括：车辆位置、速度、车头间距，其中，xEV,a(t)为t时刻车道a上紧急车辆EV在行驶方向上的位置，Sc为避让紧急车辆调控区域的长度；

获取t时刻避让紧急车辆调控区域[xEV,a(t),xEV,a(t)+Sc]内车道a上任意车辆i在行驶方向上的位置xi,a(t)、行驶速度vi,a(t)，i＝1，2，3…na(t)，na(t)表示t时刻避让紧急车辆调控区域[xEV,a(t),xEV,a(t)+Sc]内车道a上的车辆总数；

获取t时刻避让紧急车辆调控区域[xEV,a(t),xEV,a(t)+Sc]内车道o上任意车辆k在行驶方向上的位置xk,o(t)、行驶速度vk,o(t)，k＝1，2，3…no(t)，no(t)表示t时刻避让紧急车辆调控区域[xEV,a(t),xEV,a(t)+Sc]内车道o上的车辆总数；

步骤2利用式(1)计算t时刻避让紧急车辆调控区域[xEV,a(t),xEV,a(t)+Sc]内车道a上的车辆i与紧急车辆EV之间的移动安全距离0

式(1)中，vEV,a(t)为t时刻紧急车辆EV在车道a上的行驶速度，且vEV,a(t)＞vi,a(t)；t 表示车辆完成换道所需时间； 表示为满足车道a上车辆i安全换道间距的所需时间，并由式(2)获得；ht为最小车头时距；S0表示停车安全距离；

式(2)中， 表示车道a上的车辆i在车道o上的前车j加速到满足车辆i安全换道条件的时间，若 则令 否则，利用式(3)获得 表示车道a上的车辆i在车道o上的后车j+1减速到满足车辆i安全换道条件的时间，若

则令 否则，利用式(4)获得

式(3)和式(4)中，xj,o(t)为t时刻车道a上的车辆i在车道o上的前车j在行驶方向上的位置；xj+1,o(t)为t时刻车道a上的车辆i在车道o上的后车j+1在行驶方向上的位置；vj,o(t)为t时刻车道a上的车辆i在车道o上的前车j的行驶速度；vj+1,o(t)为t时刻车道a上的车辆i在车道o上的后车j+1的行驶速度； 表示t时刻车道a上的车辆i换道的前安全距离，并由式(5)获得； 表示t时刻车道a上的车辆i换道的后安全距离，并由式(6)获得；b1表示车辆的舒适加速度；b2表示车辆的舒适减速度；

式(5)和式(6)中，Δt表示采集车辆信息的时间间隔，lveh表示车辆长度；

步骤3确定t时刻避让紧急车辆调控区域[xEV,a(t),xEV,a(t)+Sc]内车道a上需要换道的车辆；

步骤3.1令i＝1；

步骤3.2若 则令t时刻车道a上的车辆i换道至车道o；

若 则利用式(7)获得车辆i碰撞时间TTCi，若TTCi≤Δt，则令t

时刻车道a上的车辆i换道至车道o；否则，令t时刻车辆i在车道a上继续行驶；

步骤3.3将i+1赋值给i，返回步骤3.2继续确定t时刻避让紧急车辆调控区域[xEV,a(t),xEV,a(t)+Sc]内车道a上的下一辆车的行驶状态，直至i＞na(t)；

步骤4获取t时刻流量恢复区域[xEV,a(t)‑L,xEV,a(t)]内的车辆信息，包括：车辆位置、速度、车头间距，L为流量恢复区域的长度；

获取t时刻流量恢复区域[xEV,a(t)‑L,xEV,a(t)]内车道a上任意车辆μ在行驶方向上的位置xμ,a(t)、行驶速度vμ,a(t)，μ＝1，2，3…ma(t)，ma(t)表示t时刻流量恢复区域[xEV,a(t)‑L,xEV,a(t)]内车道a上的车辆总数；

获取t时刻流量恢复区域[xEV,a(t)‑L,xEV,a(t)]内车道o上任意车辆γ在行驶方向上的位置xγ,o(t)、行驶速度vγ,o(t)，γ＝1，2，3…mo(t)，mo(t)表示t时刻流量恢复区域[xEV,a(t)‑L,xEV,a(t)]内车道o上的车辆总数；

步骤5当ma(t)＜mo(t)时，则继续执行步骤6；否则，表示t时刻流量恢复区域[xEV,a(t)‑L,xEV,a(t)]内车道o上的车辆不需要进行换道，并继续执行步骤10；

步骤6利用式(8)计算t时刻流量恢复区域[xEV,a(t)‑L,xEV,a(t)]内车道o上的车辆需要向车道a换道的车辆数No→a(t)；

式(8)中， 表示向下取整函数；

步骤7利用式(9)确定t时刻流量恢复区域[xEV,a(t)‑L,xEV,a(t)]内车道o上的车辆以安全间距换道到车道a的可行换道车辆集合Ro→a(t)：式(9)中，xβ,a(t)为t时刻车道o上的车辆γ在车道a上的前车β在行驶方向上的位置；

xβ+1,o(t)为t时刻车道o上的车辆γ在车道a上的后车β+1在行驶方向上的位置；vβ+1,o(t)为t时刻车道o上的车辆γ在车道a上的后车β+1的行驶速度； 表示t时刻车道o上的车辆γ换道的前安全距离； 表示t时刻车道o上车辆γ换道的后安全距离；

t

步骤8若P≤No→a(t)，则令可行换道车辆集合Ro→a(t)中的全部车辆由车道o换道至车道t ta上；若P＞No→a(t)，则执行步骤9；其中，P表示t时刻可行换道车辆集合Ro→a(t)中可行换道车辆的数量；

步骤9根据步骤4中所获取的t时刻流量恢复区域[xEV,a(t)‑L,xEV,a(t)]内的车辆信息确定可行换道车辆集合Ro→a(t)中全部车辆与车道o上前车的车头间距，并按照车头间距对tRo→a(t)进行升序排列，得到排序后的可行换道车辆集合R′o→a(t)，从而选R′o→a(t)中的前P辆车换道至车道a上；

步骤10将t+Δt赋值给t，返回步骤1顺序执行，继续对t+Δt时刻避让紧急车辆调控区域和流量恢复区域的车辆进行调控，直至紧急车辆EV驶达到目的地。

2.一种电子设备，包括存储器以及处理器，其特征在于，所述存储器用于存储支持处理器执行权利要求1所述的交通流协同调控方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。

3.一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时执行权利要求1所述的交通流协同调控方法的步骤。