1.一种曲面恒力打磨机器人的路径规划及控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

1）打磨区域划分：通过曲率分析，根据曲率大小划分打磨区域，每个打磨区域对应一个型号的打磨砂轮；

所述打磨区域划分步骤，具体包括以下步骤：

1.1）三维模型预处理，对曲面三维模型的待加工外表面进行提取；

1.2）曲率分析，对待加工外表面的曲率进行分析，按照曲率半径大小划分为大、中、小三个档次；

1.3）区域划分：根据划分曲率半径划分档次后，将相邻的曲率属于同一档次的区域连接，连接规则按照先大后小的规律，将小曲率留到最后，与加工顺序相同；

2）点云处理：通过对曲面的三维模型进行均匀采样获得点云数据，并进行降噪处理；

所述点云处理步骤，具体如下：

2.1）对待加工曲面进行离散化；

2.2）对离散化的点云进行降噪处理；

2.3）对降噪后的点云均匀取点；

3）位姿计算：对获得点云数据进行位姿计算，完善路径点的位姿信息；

所述位姿计算步骤，具体如下：

3.1）法向计算，采用坎尼算子计算位姿点的法向，以与机器人接触方向为正；

3.2）X向计算，以沿加工方向上两个相邻点的连线作为X方向，以加工方向为正；

3.3）Y向计算，确定X向与Z向后，采用右手法则确定Y向；

4）轨迹规划：根据不同曲率区域选取的打磨砂轮，选取两行路径点之间的间距，相邻路径点的间隔为1mm，将同行的路径点连接获得该行的机器人运行轨迹；

所述轨迹规划步骤，具体如下：

4.1）间距确定，根据分区设定相邻路径的间距，即该分区采用的打磨砂轮直径；同一路径上，点云间隔设置为1mm；

4.2）同档分区综合路径规划，将同一档次的区域，进行综合路径规划,即对同一曲率档次的区域进行统一的路径规划，确定加工的先后顺序，以及分区域的加工起点和终点，使该区域终点与下一个区域起点之间的距离小于10cm；

5）点云对比：采用三维扫描仪对实际曲面进行扫描，并以实际与三维模型的点云之间的距离作为评判标准，判断是否存在明显缺陷，若存在对缺陷区域先进行处理，处理后再按照规划的轨迹运行；

6）打磨恒力控制：机器人按照规划的轨迹运行时，为保证去除的材料相同需要保证打磨的法向力相同，再机器人末端添加力传感器，并采用基于位置的阻抗控制，实时调节机器人运行位姿，实现沿曲面恒力打磨；

所述打磨恒力控制步骤，具体如下：

6.1）力采集，通过安装在机器人末端的力传感器实时采集打磨力信息；

6.2）信息计算，将力信息输入基于位置的阻抗控制模型，计算得到位置偏移量；

6.3）控制机器人，将位置偏移量输入给机器人，控制机器人运行到纠正后的相应位姿，实现曲面恒力打磨；

7）完成一个曲率档次的打磨区域后，更换末端打磨砂轮，打磨下一个曲率范围的区域。

2.根据权利要求1所述的一种曲面恒力打磨机器人的路径规划及控制方法，其特征在于，所述点云对比步骤，具体如下：

5.1）扫描，对加工曲面进行扫描，扫描得到点云数据；

5.2）对比，将扫描得到的点云与三维模型的点云数据进行对比，以位姿点之间的距离作为批判标准；

5.3）处理，对存在缺陷区域，进行预加工的轨迹规划；

如毛刺部分，则使用示教预处理，使其缺陷小于2mm，达到恒力打磨处理范围内。