1.一种无人机路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：获取无人机执行区域的起点、终点以及障碍物位置信息；

S2：以执行区域内的起点和终点为矩形对角线的两个顶点，构建矩形区域，并将对角线作为基准线；

S3：获取基准线与第一个相交障碍物的交点；

S4：取交点至矩形区域各边的垂线段中点作为偏移点；

S5：判断起点至偏移点间是否存在障碍物，是则跳转至步骤S6；否则将偏移点作为途径点，跳转至步骤S7；

S6：取偏移点至交点的线段中点为新的偏移点，并跳转至步骤S5；

S7：判断偏移点至终点间是否存在障碍物，是则用途径点作为新起点，跳转至步骤S8；

否则，跳转至步骤S9；

S8：获取新起点至终点的直线与障碍物产生的第一个交点，跳转至步骤S4；

S9：记录最初的起点‑途径点‑终点所构成的多条路径；

S10：利用最短路径原则计算各路径代价，选取最优路径。

2.如权利要求1所述的一种无人机路径规划方法，其特征是，所述步骤S1的具体过程为：确定无人机执行任务区域F，在区域内进行路径规划，对指定环境进行建模，获取执行任务区域的起点Pstart、终点Pend以及障碍物位置信息，且满足以下条件：其中，F表示无人机执行区域，Ffree表示无障碍区域，Fobs表示障碍禁飞区域， 表示无障碍区域和障碍禁飞区域无交集，Pstart表示执行区域的起点，Pend表示执行区域的终点。

3.如权利要求1所述的一种无人机路径规划方法，其特征是，所述步骤S4的具体过程为：取交点至矩形区域各边的垂线段中点作为偏移点并记录，将偏移点与起点相连为线段，将偏移点与终点相连为线段。

4.如权利要求1所述的一种无人机路径规划方法，其特征是，所述步骤S5的具体过程为：判断起点至偏移点构成的线段是否与区域内障碍物产生新的交点，产生则跳转至步骤S6；否则，将记录偏移点作为途径点，并记录起点至偏移点的线段，跳转至步骤S7。

5.如权利要求1所述的一种无人机路径规划方法，其特征是，所述步骤S6的具体过程为：更新偏移点，取偏移点至障碍物交点的线段中点为新的偏移点，并跳转至步骤S5。

6.如权利要求1所述的一种无人机路径规划方法，其特征是，所述步骤S7的具体过程为：判断偏移点至终点构成的线段是否与区域内障碍物产生交点，若产生，则记录为新交点，并用途径点作为起点，跳转至步骤S8；否则，跳转至步骤S9。

7.如权利要求1所述的一种无人机路径规划方法，其特征是，所述步骤S10的具体过程为：对路径进行平滑处理，并利用最短路径原则计算各路径代价，选取最优路径。