1.一种少驱动多层耦合混联机构，其特征在于，其包括能多层叠加的3‑R(SSS(R))型模块化并联机构以及耦合连接的3‑RSR型末端并联机构，

能多层叠加的3‑R(SSS(R))型模块化并联机构包括定平台、多个动平台和沿周向均布的R(SSS(R))串联分支，所述R(SSS(R))串联分支设于所述定平台与动平台之间并设于所述相邻两个动平台之间，所述每条R(SSS(R))串联分支均包括第一转动副、第一连杆、第一球铰、第二连杆、第二球铰、第三球铰、第三连杆和第一复合运动副，其中第一层3‑R(SSS(R))并联机构中第一连杆的下端通过所述第一转动副与所述定平台连接，且靠近所述第一连杆上端的上连接部通过所述第一球铰与所述第二连杆的下端连接，所述第二连杆的上端通过所述第二球铰与所述相邻3‑R(SSS(R))并联机构中第一连杆的下端连接，且所述第一连杆的上端通过所述第三球铰与所述第三连杆的下端连接，所述第三连杆的上端通过所述第一复合运动副与所述相邻3‑R(SSS(R))并联机构中靠近第一连杆下端的下连接部以及所述动平台连接；所述第一层中的第三球铰由三个轴线相交于一点且作独立的相对转动的转动副构成，所述第一复合运动副是由两个共轴的转动副组成；

所述相邻两层3‑R(SSS(R))并联机构之间共用所述第一连杆以及动平台，且最后一层

3‑R(SSS(R))并联机构中靠近第一连杆上端的上连接部通过所述第一球铰与所述第二连杆的下端连接，所述第二连杆的上端通过所述第二球铰与所述3‑RSR并联机构中第四连杆的下端连接，且所述第一连杆的上端通过所述第三球铰与所述第三连杆的下端连接，所述第三连杆的上端通过所述第一复合运动副与所述3‑RSR并联机构中靠近第四连杆下端的下连接部以及所述动平台连接；

所述3‑RSR并联机构设于所述多层3‑R(SSS(R))并联机构的末端，且所述3‑RSR并联机构包括沿周向均布的RSR串联分支和末端动平台，所述每条RSR串联分支均包括第四连杆、第四球铰、第五连杆和第二转动副，且所述第四连杆的上端通过所述第四球铰与所述第五连杆的下端连接，所述第五连杆的上端通过所述第二转动副与所述末端动平台连接，且所述多层3‑R(SSS(R))并联机构与所述3‑RSR并联机构耦合连接共同构成三自由度n(3‑R(SSS(R)))+3‑RSR型少驱动多层耦合混联机构。

2.根据权利要求1所述的少驱动多层耦合混联机构，其特征在于，所述第一连杆、第二连杆、第三连杆以及所述相邻3‑R(SSS(R))并联机构中的第一连杆共同构成闭环支链；所述第一连杆、第二连杆、第三连杆以及所述相邻3‑RSR并联机构中的第四连杆共同构成闭环支链。

3.一种少驱动多层耦合混联机构，其特征在于，其包括能多层叠加的3‑R(RRS(S))型模块化并联机构以及耦合连接的3‑RSR型末端并联机构，

能多层叠加的3‑R(RRS(S))型模块化并联机构包括定平台、多个动平台和沿周向均布的R(RRS(S))串联分支，所述R(RRS(S))串联分支设于所述定平台与动平台之间并设于所述相邻两个动平台之间，所述每条R(RRS(S))串联分支均包括第一转动副、第一连杆、第二转动副、第二连杆、第三转动副、第三连杆、第一球铰和第二复合运动副，其中第一层3‑R(RRS(S))并联机构中第一连杆的下端通过所述第一转动副与所述定平台连接，且靠近所述第一连杆上端的上连接部通过所述第二转动副与所述第二连杆的下端连接，所述第二连杆的上端通过所述第三转动副与所述相邻3‑R(RRS(S))并联机构中第一连杆的下端连接，且所述第一连杆的上端通过所述第一球铰与所述第三连杆的下端连接，所述第三连杆的上端通过所述第二复合运动副与所述相邻3‑R(RRS(S))并联机构中靠近第一连杆下端的下连接部以及所述动平台连接；所述第一层中的第一球铰由三个轴线相交于一点且作独立的相对转动的转动副构成，所述第二复合运动副是由一个转动副和一个球铰组成；

所述相邻两层3‑R(RRS(S))并联机构之间共用所述第一连杆以及动平台，且最后一层

3‑R(RRS(S))并联机构中靠近第一连杆上端的上连接部通过所述第二转动副与所述第二连杆的下端连接，所述第二连杆的上端通过所述第三转动副与所述3‑RSR并联机构中第四连杆的下端连接，且所述第一连杆的上端通过所述第一球铰与所述第三连杆的下端连接，所述第三连杆的上端通过所述第二复合运动副与所述3‑RSR并联机构中靠近第四连杆下端的下连接部以及所述动平台连接；

所述3‑RSR并联机构设于所述多层3‑R(RRS(S))并联机构的末端，且所述3‑RSR并联机构包括沿周向均布的RSR串联分支和末端动平台，所述每条RSR串联分支均包括第四连杆、第二球铰、第五连杆和第四转动副，且所述第四连杆的上端通过所述第二球铰与所述第五连杆的下端连接，所述第五连杆的上端通过所述第四转动副与所述末端动平台连接，且所述多层3‑R(RRS(S))并联机构与所述3‑RSR并联机构耦合连接共同构成三自由度n(3‑R(RRS(S)))+3‑RSR型少驱动多层耦合混联机构。

4.根据权利要求3所述的少驱动多层耦合混联机构，其特征在于，所述第一连杆、第二连杆、第三连杆以及所述相邻3‑R(RRS(S))并联机构中的第一连杆共同构成闭环支链；第一连杆、第二连杆、第三连杆以及所述相邻3‑RSR并联机构中的第四连杆共同构成闭环支链。

5.一种少驱动多层耦合混联机构，其特征在于，其包括能多层叠加的3‑R(RSR(S))型模块化并联机构以及耦合连接的3‑RRS型末端并联机构，

所述能多层叠加的3‑R(RSR(S))型模块化并联机构包括定平台、多个动平台和沿周向均布的R(RSR(S))串联分支，所述R(RSR(S))串联分支设于所述定平台与动平台之间并设于所述相邻两个动平台之间，所述每条R(RSR(S))串联分支均包括第一转动副、第一连杆、第二转动副、第二连杆、第一球铰、第三连杆、第三转动副和第三复合运动副，其中第一层3‑R(RSR(S))并联机构中第一连杆的下端通过所述第一转动副与所述定平台连接，且靠近所述第一连杆上端的上连接部通过所述第二转动副与所述第二连杆的下端连接，所述第二连杆的上端通过所述第一球铰与所述相邻3‑R(RSR(S))并联机构中第一连杆的下端连接，且所述第一连杆的上端通过所述第三转动副与所述第三连杆的下端连接，所述第三连杆的上端通过所述第三复合运动副与所述相邻3‑R(RSR(S))并联机构中靠近第一连杆下端的下连接部以及所述动平台连接，所述第三复合运动副是由一个转动副和一个球铰组成；

所述相邻两层3‑R(RSR(S))并联机构之间共用所述第一连杆以及动平台，且最后一层

3‑R(RSR(S))并联机构中靠近第一连杆上端的上连接部通过所述第二转动副与所述第二连杆的下端连接，所述第二连杆的上端通过所述第一球铰与所述3‑RRS并联机构中第四连杆的下端连接，且所述第一连杆的上端通过所述第三转动副与所述第三连杆的下端连接，所述第三连杆的上端通过所述第三复合运动副与所述3‑RRS并联机构中靠近第四连杆下端的下连接部以及所述动平台连接；

所述3‑RRS并联机构设于所述多层3‑R(RSR(S))并联机构的末端，且所述3‑RRS并联机构包括沿周向均布的RRS串联分支和末端动平台，所述每条RRS串联分支均包括第四连杆、第四转动副、第五连杆和第二球铰，且所述第四连杆的上端通过所述第四转动副与所述第五连杆的下端连接，所述第五连杆的上端通过所述第二球铰与所述末端动平台连接，且所述多层3‑R(RSR(S))并联机构与所述3‑RRS并联机构耦合连接共同构成三自由度n(3‑R(RSR(S)))+3‑RRS型少驱动多层耦合混联机构。

6.根据权利要求5所述的少驱动多层耦合混联机构，其特征在于，所述第一连杆、第二连杆、第三连杆以及所述相邻3‑R(RSR(S))并联机构中的第一连杆共同构成闭环支链；第一连杆、第二连杆、第三连杆以及所述相邻3‑RRS并联机构中的第四连杆共同构成闭环支链。

7.一种少驱动多层耦合混联机构，其特征在于，其包括能多层叠加的3‑R(SSR(S))型模块化并联机构以及耦合连接的3‑RRS型末端并联机构，

所述能多层叠加的3‑R(SSR(S))型模块化并联机构包括定平台、多个动平台和沿周向均布的R(SSR(S))串联分支，所述R(SSR(S))串联分支设于所述定平台与动平台之间并设于所述相邻两个动平台之间，所述每条R(SSR(S))串联分支均包括第一转动副、第一连杆、第一球铰、第二连杆、第二球铰、第三连杆、第二转动副和第四复合运动副，其中第一层3‑R(SSR(S))并联机构中第一连杆的下端通过所述第一转动副与所述定平台连接，且靠近所述第一连杆上端的上连接部通过所述第一球铰与所述第二连杆的下端连接，所述第二连杆的上端通过所述第二球铰与所述相邻3‑R(SSR(S))并联机构中第一连杆的下端连接，且所述第一连杆的上端通过所述第二转动副与所述第三连杆的下端连接，所述第三连杆的上端通过所述第四复合运动副与所述相邻3‑R(SSR(S))并联机构中靠近第一连杆下端的下连接部以及所述动平台连接；所述第四复合运动副是由一个转动副和一个球铰组成；

所述相邻两层3‑R(SSR(S))并联机构之间共用所述第一连杆以及动平台，且最后一层

3‑R(SSR(S))并联机构中靠近第一连杆上端的上连接部通过所述第一球铰与所述第二连杆的下端连接，所述第二连杆的上端通过所述第二球铰与所述3‑RRS并联机构中第四连杆的下端连接，且所述第一连杆的上端通过所述第二转动副与所述第三连杆的下端连接，所述第三连杆的上端通过所述第四复合运动副与所述3‑RRS并联机构中靠近第四连杆下端的下连接部以及所述动平台连接；

所述3‑RRS并联机构设于所述多层3‑R(SSR(S))并联机构的末端，且所述3‑RRS并联机构包括沿周向均布的RRS串联分支和末端动平台，所述每条RRS串联分支均包括第四连杆、第三转动副、第五连杆和第三球铰，且所述第四连杆的上端通过所述第三转动副与所述第五连杆的下端连接，所述第五连杆的上端通过所述第三球铰与所述末端动平台连接，且所述多层3‑R(SSR(S))并联机构与所述3‑RRS并联机构耦合连接共同构成三自由度n(3‑R(SSR(S)))+3‑RRS型少驱动多层耦合混联机构。

8.根据权利要求7所述的少驱动多层耦合混联机构，其特征在于，所述第一连杆、第二连杆、第三连杆以及所述相邻3‑R(SSR(S))并联机构中的第一连杆共同构成闭环支链；第一连杆、第二连杆、第三连杆以及所述相邻3‑RRS并联机构中的第四连杆共同构成闭环支链。