1.一种基于软体机械手的腿部按摩轮椅，包括底座(1)、后背(2)、扶手(3)、前轮(4)、后轮(5)、脚支撑架(6)和操作面板(10)，其特征在于：大腿按摩装置(9)为两套，分别安装在轮椅底座(1)两侧的框架(11)上，所述大腿按摩装置(9)可绕框架(11)轴线旋转90°；小腿按摩装置(8)为两套，分别安装在轮椅两侧的脚支撑架(6)上；所述小腿按摩装置(8)可绕脚支撑架(6)轴线旋转90°；

所述大腿按摩装置(9)的连接架(91)一端通过套筒与轮椅的框架(11)连接，另一端通过螺纹与气动滑台(94)连接，软体机械手(95)通过螺钉固定在气动滑台(94)的滑块(941)上；软体机械手(95)由腕关节机构(92)和软体(96)组成，软体(96)通过螺钉与腕关节机构(92)的底板(923)连接；

所述大腿按摩装置(9)腕关节机构(92)的气囊Ⅰ(9221)、气囊Ⅱ(9222)、气囊Ⅲ(9223)、气囊Ⅳ(9224)呈正方形分布，布置在上板(921)和底板(923)之间；所述上板(921)和底板(923)设有导柱(926)贯穿连接；导柱(926)末端设有弹簧(924)；在自然状态下，气囊(922)处于压缩状态，上板(921)和底板(923)上下表面平行；设置气囊(922)在不同的充气状态时，底板(923)呈现下压、倾斜或翻转姿态；

所述小腿按摩装置(8)和大腿按摩装置(9)结构相同。小腿按摩装置(8)的连接架(91)一端通过套筒与轮椅的脚支撑架(6)连接；

气源(7)的储气囊(78)、电动气泵(71)、无动力气泵(72)和泵体(79)安装在底座(1)下方，所述电动气泵(71)通过软管与储气囊(78)连接，无动力气泵(72)通过软管与储气囊(78)连接，曲轴(75)通过电磁离合器Ⅰ(761)和电磁离合器Ⅱ(762)与轮椅后轮(5)连接，转动带动活塞(73)在泵体(79)中往复运动。

2.根据权利要求1所述的基于软体机械手的腿部按摩轮椅，其特征在于：所述软体机械手(95)由四个软体(96)组成，两个软体(96)一组，呈对称分布；软体机械手(95)在张开状态下呈虎口形，闭合状态下呈纺锤形。

3.根据权利要求1所述的基于软体机械手的腿部按摩轮椅，其特征在于：所述软体(96)的第一气囊(963)和第二气囊(964)呈波浪形，第一气囊(963)和第二气囊(964)分别由7个腔室组成；软体(96)一侧设置凹槽(962)，弹性片(961)镶嵌在软体凹槽(962)中；所述软体(96)内侧表面设置多个接触点(965)。

4.根据权利要求3所述的基于软体机械手的腿部按摩轮椅，其特征在于：所述弹性片(961)的材质为纤维增强的聚碳酸酯、尼龙或聚醚醚酮材料，其形状为流线形。