1.一种港口激光雷达标定方法，其特征在于，包括：在无人卡集按照预设路线行驶过程中，获取通过所述无人卡集的激光雷达获得的激光点云，其中，所述预设路线是与护栏平行的路线；

根据所述激光雷达的初始安装位置获取地面法向量；

根据所述无人集卡的位置获取护栏角度；

根据所述无人集卡的路线先验定位数据获取预设路线护栏角度；

根据所述护栏角度和所述预设路线护栏角度获得角度差；

根据初始激光角度和所述角度差获得当前激光角度；

根据所述当前激光角度和所述地面法向量获得旋转矩阵和平移矩阵；

根据所述旋转矩阵和所述平移矩阵获得修正公式；

通过所述修正公式修正所述激光雷达的激光点云的位置。

2.根据权利要求1所述的港口激光雷达标定方法，其特征在于，在所述根据激光雷达的初始安装位置获取地面法向量步骤之前，包括：采用统计滤波对所述激光点云进行预处理，获得预处理后的激光点云。

3.根据权利要求1所述的港口激光雷达标定方法，其特征在于，所述根据所述激光雷达的初始安装位置获取地面法向量，包括：根据所述激光雷达的初始安装位置，在预处理后的激光点云中选取预设高度以下的激光点云；

对所述预设高度以下的激光点云采用随机抽样一致RANSAC算法进行平面拟合，获得平面拟合结果；

根据所述平面拟合结果获得所述地面法向量。

4.根据权利要求1所述的港口激光雷达标定方法，其特征在于，所述根据所述无人集卡的位置获取护栏角度，包括：在预处理后的激光点云中随机选取两个点云作为随机点；

确定无人卡集的后轴中心与所述随机点云之间的第一距离；

在所述随机点中选择所述第一距离满足第一预设阈值的特定点；

根据所述特定点确定特定直线；

在所述预处理后的激光点云中选择到所述特定直线的距离满足第二预设阈值的直线点；

在所述直线点中选择直线点数量满足第三预设阈值的特定直线点；

将所述特定直线点进行最小二乘法拟合获得护栏直线参数，其中，所述直线参数的直线距离大于第四预设阈值；

根据所述护栏直线参数和所述无人卡集的位置确定所述护栏角度。

5.根据权利要求1所述的港口激光雷达标定方法，其特征在于，所述根据所述无人集卡的路线先验定位数据获取预设路线护栏角度，包括：记录无人卡集沿着预设路线行驶的路线先验定位数据；

将UTM坐标系下的所述路线先验定位数据转换至无人集卡坐标系下，获得所述无人卡集坐标系下的路线先验定位数据；

对所述无人卡集坐标系下的路线先验定位数据中的定位坐标点进行离群点过滤，获得过滤后的定位坐标点；

对所述过滤后的定位坐标点进行最小二乘法拟合，获得预设护栏直线参数；

根据所述无人卡集的位置和所述预设护栏直线参数确定所述预设路线护栏角度。

6.根据权利要求1所述的港口激光雷达标定方法，其特征在于，所述根据所述护栏角度和所述预设路线护栏角度获得角度差，包括：将所述护栏角度和所述预设路线护栏角度做差得到初始角度差；

将所述初始角度差按照预设帧数进行移动平均计算，获得角度差。

7.根据权利要求1所述的港口激光雷达标定方法，其特征在于，所述修正公式为其中，所述(x，y，z)为输入的激光点云位置坐标，out为修正后输出的修正后的激光点云位置坐标，rotation为旋转矩阵，translation为平移矩阵。

8.一种港口激光雷达标定装置，其特征在于，包括：点云获取模块，用于在无人卡集按照预设路线行驶时，获取通过所述无人卡集的激光雷达获得的激光点云，其中，所述预设路线是与护栏平行的路线；

向量获取模块，用于根据所述激光雷达的初始安装位置获取地面法向量；

护栏角度获取模块，用于根据所述无人集卡的位置获取护栏角度；

预设护栏角度获取模块，用于根据所述无人集卡的先验标定数据获取预设路线护栏角度；

角度差获取模块，用于根据所述护栏角度和所述预设路线护栏角度获得角度差；

激光角度获取模块，用于根据初始激光角度和角度差获得当前激光角度；

矩阵获取模块，用于根据所述当前激光角度和所述地面法向量获得旋转矩阵和平移矩阵；

公式获取模块，用于根据所述旋转矩阵和所述平移矩阵获得修正公式；

位置修正模块，用于通过所述修正公式修正所述激光雷达的激光点云的位置。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1～7中任意一项所述港口激光雷达标定方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1～7中任意一项所述的港口激光雷达标定方法。