1.一种基于车路协同的道路交叉口车辆右转警示区的动态计算方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、以右转车道左侧边界线与停车线的交点为原点o，以车辆的直行方向为y轴，以停车线的方向为x轴，建立道路坐标系o‑xy，并利用式(1)得到交叉口的右转区域：式(1)中，l0表示单条车道的宽度，r0表示交叉口的转弯半径；

步骤2、通过智能路侧设备识别t时刻交叉口的右转区域中普通车辆和货运挂车的数量和类型并依次进行判断，若当前第i个车辆为普通车辆，则执行步骤3，否则，表示当前第i个车辆为货运挂车，并执行步骤4；

步骤3、确定t时刻第i个车辆的右转警示区δi(t)：步骤3.1、通过智能路侧设备获取第i个车辆的车辆转向角αi(t)、右前轮的位置坐标front和右后轮的位置坐标 以及右前轮的转弯半径ribehind

(t)和右后轮的转弯半径ri (t)；

步骤3.2、沿第i个车辆右前轮的轨迹向内侧作一条法线 再沿第i个车辆右后轮的轨迹向内侧作一条法线 并令两条法线的交点为Oi(t)，其坐标为(ai(t),bi(t))；

front

步骤3.3、以Oi(t)为圆心，并以右前轮的转弯半径ri (t)为半径作一个圆与法线 交点为 与法线 交点为 以Oi(t)为圆心，为圆弧起点， 为圆弧终点，π·αi(t)/180°为弧度作圆弧 再以Oi(t)behind

为圆心，并以右后轮的转弯半径ri (t)为半径作另一个圆 与法线交点为 与法线 交点为 以 为圆心， 为圆弧起点， 为圆弧终点，π·αi(t)/180°为弧度作圆弧 从而利用式(2)得到法线 和圆弧 所围成的区域，并作为第i个车辆的右转警示区δi(t)，然后执行步骤5；

步骤4、计算由牵引车的右转警示区 和挂车的右转警示区 共同确定的第i个车辆的右转警示区δi(t)：

tractor

步骤4.1、通过智能路侧设备获取第i个车辆牵引车的车辆转向角αi (t)、右侧最前轮的位置坐标 右侧最后轮的位置坐标 右侧最前轮的转弯半径 和右侧最后轮的转弯半径步骤4.2、沿牵引车右侧最前轮的轨迹向内侧作一条法线 再沿牵引车右侧最tractorbehind后轮的轨迹向内侧作一条法线li (t)，两条法线交点为 其坐标为步骤4.3、以 为圆心，并以右侧最前轮的转弯半径 为半径作一个圆与法线 交点为 与法线 交点

为 以 为圆心， 为圆弧起点， 为圆弧终点，为弧度作圆弧 再以 为圆心，并以右后轮的转弯半径为半径作另一个圆 与法线 交点为

与法线 交点为 以 为圆心， 为圆

弧起点， 为圆弧终点， 为弧度作圆弧 从而利用式(3)得到法线 和圆弧 所围成的区域，并作为第i个车辆牵引车的右转警示区

步骤4.4、通过智能路侧设备获取第i个车辆挂车的车辆转向角 右侧最前轮的位置坐标 右侧最后轮的位置坐标 右侧最前轮的转弯半径 和右侧最后轮的转弯半径

步骤4.5、沿挂车右侧最前轮的轨迹向内侧作一条法线 再沿挂车右侧最后轮的 轨迹向内侧作一条法线 两条法线交点为 其坐标为步骤4.6、以 为圆心，并以右侧最前轮的转弯半径 为半径作一个圆与法线 交点为 与法线 交点为

以 为圆心， 为圆弧起点， 为圆弧终点，为弧度作圆弧 再以 为圆心，并以右后轮的转弯半径为半径作另一个圆 与法线 交点为

与法线 交点为 以 为圆心， 为圆弧起点， 为圆弧终点， 为弧度作圆弧 从而利用式(4)得到法线 和圆弧 所围成的区域，该区域即trailer

为第i个车辆挂车的右转警示区δi (t)：步骤4.7、将牵引车的右转警示区 和挂车的右转警示区 取并集得到第i个车辆的右转警示区δi(t)，然后执行步骤5；

步骤5、按照步骤3或步骤4的过程得到t时刻交叉口的右转区域中所有普通车辆和货运挂车的右转警示区；

步骤6、按照式(5)计算t时刻第i个车辆右侧最前轮与第i‑1个车辆右侧最后轮的距离hi(t)，并与临界间距hs进行比较，若hi(t)＞hs，则执行步骤7，若hi(t)≤hs，则执行步骤8；

步骤7、通过智能路侧设备将第i个车辆和第i‑1个车辆的右转警示区分别投影至路面上，投影区域内显示“右转警示区”，然后执行步骤9；

步骤8、将第i个车辆和第i‑1个车辆的右转警示区取并集，并由智能路侧设备投影至路面上，投影区域内显示“右转警示区”，然后执行步骤9；

步骤9、按照步骤6得到t时刻交叉口右转区域内所有车辆与前车的间距，从而确定交叉口的右转警示区δ(t)；

步骤10、返将t+Δt继赋值给t后，回步骤2顺序执行，从而对下一时刻交叉口右转车辆编号，更新交叉口的右转动态警示区范围。

2.一种电子设备，包括存储器以及处理器，其特征在于，所述存储器用于存储支持处理器执行权利要求1所述动态计算方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。

3.一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时执行权利要求1所述动态计算方法的步骤。