1.一种刮板输送机中部槽轨迹检测方法，其特征在于，刮板输送机中部槽(2)朝向液压支架(1)一侧设置超声波发射器(4)，液压支架(1)底板上固定设置接收器支架(3)，接收器支架(3)朝向中部槽(2)一侧设置超声波接收器(5)，所述超声波接收器(5)与超声波发射器(4)对应设置且数量分别不少于3个，每个中部槽(2)上的超声波发射器(4)不在同一条直线上；

刮板输送机中部槽轨迹检测方法包括以下步骤：

S1.超声波接收器(5)依次接收对应的超声波发射器(4)发出的超声波信号，根据超声波信号传递时间计算超声波接收器(5)与对应的超声波发射器(4)之间的距离；

S2.根据超声波接收器(5)的空间坐标，及超声波接收器(5)与对应的超声波发射器(4)之间的距离，计算超声波发射器(4)的空间坐标；

S3.计算得到中部槽(2)侧平面的空间平面方程；

S4.计算中部槽(2)侧平面法向量在XOY、XOZ及YOZ平面内的投影向量；

S5.设定相邻中部槽(2)的角度差的预设范围，比较相邻中部槽(2)的投影向量夹角，判断其在水平方向和竖直方向内的弯曲状态。

2.根据权利要求1所述的一种刮板输送机中部槽轨迹检测方法，其特征在于，每个中部槽(2)上设置3个超声波发射器(4)，且分别设置在中部槽(2)的左部、中部及右部。

3.根据权利要求1所述的一种刮板输送机中部槽轨迹检测方法，其特征在于，每个中部槽(2)上的超声波发射器(4)依次发射超声波信号，每个超声波发射器(4)连续发射2种频率不同的脉冲信号，超声波接收器(5)根据接收到的信号频率识别信号的传递时间。

4.根据权利要求3所述的一种刮板输送机中部槽轨迹检测方法，其特征在于，若超声波接收器(5)未接到超声波信号，认定超声波接收器(5)损坏或中部槽(2)空间位置明显不正常，由上位机向工作人员发出警报。

5.根据权利要求1所述的一种刮板输送机中部槽轨迹检测方法，其特征在于，超声波接收器(5)的数量为3个，且呈直角三角形分布，设3个超声波接收器(5)的空间坐标分别为A(x,0,0)、B(0,y,0)、C(0,0,0)，对应的中部槽(2)的其中1个超声波发射器(4)的坐标为D1(x1,y1,z1)，3个超声波接收器(5)与D1点的距离分别为l1、l2及l3，根据式(1)及式(2)计算获得该超声波发射器(4)D1的空间坐标，同理计算得到对应的中部槽(2)的另外2个超声波发射器(4)的坐标D2(x2,y2,z2)及D3(x3,y3,z3)。

6.根据权利要求1所述的一种刮板输送机中部槽轨迹检测方法，其特征在于，判定中部槽(2)在水平方向上的弯曲状态时，包括以下步骤：S5‑1‑1.设定相邻中部槽(2)的角度差阈值为ɑ；

S5‑1‑2.若相邻中部槽(2)侧平面法向量在XOY及XOZ平面内的投影向量分别平行或夹角小于等于ɑ，则认定2个中部槽(2)在水平方向上的弯曲程度可接受，继续分析后续相邻中部槽(2)的投影向量的夹角；

S5‑1‑3.若相邻中部槽(2)侧平面法向量在XOY和/或XOZ平面内的投影向量大于ɑ，认定相邻中部槽(2)在水平方向上呈明显弯曲状态，则上位机提醒工作人员对中部槽(2)进行人工复位。

7.根据权利要求6所述的一种刮板输送机中部槽轨迹检测方法，其特征在于，判定中部槽(2)在水平方向上的弯曲状态时，还包括以下步骤：S5‑1‑4.设定累积中部槽(2)角度差阈值为θ，在相邻中部槽(2)侧平面法向量的投影向量夹角满足小于等于ɑ的情况下，计算自基准中部槽的多个中部槽(2)的投影向量的累积角度差，若累积角度差小于等于θ，则判定中部槽(2)的累积弯曲程度可接受；若累积角度差大于θ，则判定中部槽(2)在水平方向上的弯曲程度超出预设范围，上位机提醒工作人员对中部槽(2)进行人工复位。

8.根据权利要求1所述的一种刮板输送机中部槽轨迹检测方法，其特征在于，判定中部槽(2)在竖直方向上的弯曲状态时，包括以下步骤：S5‑2‑1.设定相邻中部槽(2)的角度差阈值为ɑ；

S5‑2‑2.若相邻中部槽(2)侧平面法向量在XOZ及YOZ平面内的投影向量分别平行或夹角小于等于ɑ，则认定2个中部槽(2)在竖直方向上的弯曲程度可接受，继续分析后续相邻中部槽(2)的投影向量的夹角；

S5‑2‑3.若相邻中部槽(2)侧平面法向量在XOZ和/或YOZ平面内的投影向量大于ɑ，认定相邻中部槽(2)在竖直方向上呈明显弯曲状态，则上位机提醒工作人员对中部槽(2)进行人工复位。

9.根据权利要求8所述的一种刮板输送机中部槽轨迹检测方法，其特征在于，判定中部槽(2)在竖直方向上的弯曲状态时，还包括以下步骤：S5‑2‑4.设定累积中部槽(2)角度差阈值为ω，在相邻中部槽(2)侧平面法向量的投影向量夹角满足小于等于ɑ的情况下，计算自基准中部槽的多个中部槽(2)的投影向量的累积角度差，若累积角度差小于等于ω，则判定中部槽(2)的累积弯曲程度可接受；若累积角度差大于ω，则判定中部槽(2)在竖直方向上的弯曲程度超出预设范围，上位机提醒工作人员对中部槽(2)进行人工复位。