1.一种基于变胞机构的钳剪抓一体属具，其特征在于：

包括机架（4），所述机架（4）左右两侧对称设置有分离机座（5）、功能转换缸（2）、动力缸（7）、连杆（8）、钳剪刀具（13）和抱爪（10）；

所述机架（4）的后端呈对称的设置有斜向导轨槽，所述分离机座（5）与机架（4）后端的斜向导轨槽滑动配合进而能沿斜向导轨槽平移,所述功能转换缸（2）包括两个并分别铰接在机架（4）与分离机座（5）的后端之间；所述分离机座（5）的长度方向与所述斜向导轨槽的延伸方向垂直布置；

所述钳剪刀具（13）包括两个并对称的设置在所述机架（4）前端，所述分离机座（5）与所述钳剪刀具之间设置有用于驱动钳剪刀具开合的滑块摇杆机构ABC，滑块摇杆机构ABC包含动力缸（7）、分离机座（5）、钳剪刀具（13）、铰接轴B（9）和铰接轴C（12）；分离机座（5）上端和下端均设计有通孔，动力缸的耳轴，即铰接轴A铰接于分离机座（5）上端的通孔内，分离机座（5）下端的通孔通过铰接轴C（12）与钳剪刀具（13）的钳片（16）一端铰接；动力缸（7）的通孔通过铰接轴B（9）与钳剪刀具（13）的刀具连接件（15）的通孔一端铰接；所述滑块摇杆机构ABC的铰接轴A（19）用于分离机座（5）的后端与动力缸（7）的缸体连接、铰接轴B（9）用于钳剪刀具（13）外侧与动力缸（7）的杆体连接、铰接轴C（12）用于钳剪刀具（13）后端与分离机座（5）前端连接；

所钳剪刀具（13）包括钳片（16）、刀具连接件（15）、前刃（18）和中刃（17），所述刀具连接件（15）设置在所述钳片（16）外侧并设置有与所述铰接轴B（9）适配的铰接孔，所述前刃（18）可拆卸的设置在所述钳片（16）的内侧前端，所述中刃（17）可拆卸的设置在所述钳片（16）的内侧中间；

所述抱爪（10）对称设置在所述机座前端，所述分离机座（5）与所述抱爪（10）之间设置有用于驱动抱爪（10）开合的双摇杆机构BCDE，双摇杆机构BCDE包含抱爪（10）、连杆（8）、机架（4）、铰接轴E（6）、铰接轴D（11），与滑块摇杆机构ABC共同包含分离机座（5）、钳剪刀具（13）、铰接轴B（9）、铰接轴C（12）；抱爪（10）两端的通孔一端与连杆（8）一端的通孔铰接，另一端与机架（4）下端的通孔通过铰接轴E（6）铰接；连杆（8）的另一端通孔通过铰接轴B（9）与钳剪刀具（13）上刀具连接件（15）上的通孔铰接；钳剪刀具（13）的钳片（16）上的通孔通过铰接轴C（12）与分离机座（5）下端的通孔铰接；所述双摇杆机构BCDE的铰接轴B（9）用于动力缸（7）的杆体与连杆（8）后端的连接、铰接轴D（11）用于机架（4）前端外侧与抱爪（10）后端的连接，铰接轴E（6）用于抱爪（10）外侧与连杆（8）前端的连接；

所述基于变胞机构的钳剪抓一体属具包括两个模式：钳剪模式和抱抓模式；通过所述功能转换缸（2）推动所述分离机座（5）沿着所述斜向导轨槽移动，以实现双摇杆机构BCDE的铰接轴C（12）和铰接轴D（11）的距离变化，进而实现所述钳剪模式和所述抱抓模式的转换；

双摇杆机构BCDE在钳剪模式下和在抱抓模式下组成一组变胞机构，以使得刀具大范围展开且能防止运动干涉；

所述钳剪模式：所述功能转换缸（2）收缩而驱动所述分离机座（5）沿着斜向导轨槽向内移动，驱动所述钳剪刀具（13）后端靠近，所述动力缸（7）伸出而使得所述滑块摇杆机构ABC的铰接轴A（19）和铰接轴B（9）的距离增大，驱动钳剪刀具（13）绕铰接轴C（12）向内转动而合并，所述动力缸（7）收缩而使得所述滑块摇杆机构ABC的铰接轴A（19）和铰接轴B（9）的距离减小，驱动钳剪刀具（13）绕铰接轴C（12）向外转动而打开；

所述抱抓模式：所述功能转换缸（2）伸出而驱动所述分离机座（5）沿着斜向导轨槽向外移动，驱动所述钳剪刀具（13）后端远离并使得所述铰接轴C（12）靠近铰接轴D（11），所述动力缸（7）伸出而驱动所述双摇杆机构BCDE向内转动以驱动抱爪（10）向内转动而合并，所述动力缸（7）收缩而驱动所述双摇杆机构BCDE向外转动以驱动抱爪（10）向外转动而打开；

所述机架（4）包括前后间隔布置的前架体和后架体，所述前架体和后架体通过中间架体相连接，所述铰接轴D（11）呈对称的设置在前架体外端；

所述后架体的外端向前倾斜布置，所述斜向导轨槽设置在所述后架体的外端，所述分离机座（5）的后端设置有与所述斜向导轨槽滑动配合的滑块。

2.根据权利要求1所述的基于变胞机构的钳剪抓一体属具，其特征在于：所述机架（4）包括上下间隔布置的两个，两个机架（4）后端分别通过机架连接件（14）与居中布置的耳轴固连件（1）固定连接，两个所述功能转换缸（2）的缸体分别铰接在所述耳轴固连件（1）与各所述机架（4）之间。

3.根据权利要求1所述的基于变胞机构的钳剪抓一体属具，其特征在于：

模式确定且系统受外力时，钳剪刀具（13）受到钳剪力的反力，所受钳剪力的反力若对分离机座（5）上的滑块中心取矩，分离机座（5）上的滑块受到倾覆力矩，机架（4）上的斜向导轨槽对分离机座（5）上的滑块中心产生倾覆力矩的反力矩，此力转换为分离机座（5）中的滑块部分受到机架（4）内的平行于导轨槽方向的摩擦力，即自锁力，使两者相对位置锁定，系统不受外力时，功能转换缸（2）能够使得分离机座（5）与机架（4）相对移动，进而切换模式。

4.根据权利要求1所述的基于变胞机构的钳剪抓一体属具，其特征在于：

所述钳片（16）与刀具连接件（15）通过螺栓固连，所述钳片（16）分别与中刃（17）、前刃（18）通过螺栓固连。

5.根据权利要求1所述的基于变胞机构的钳剪抓一体属具，其特征在于：所述抱爪（10）包括上下间隔布置的两组，所述钳剪刀具（13）设置在两组所述的抱爪（10）之间。

6.一种工程机械，其特征在于：包括权利要求1至5任一项所述的基于变胞机构的钳剪抓一体属具。