1.一种大口径管道自动化焊接机器人，包括管道、机架、托辊、液压伸缩杆Ⅰ、轨道转移机构、齿条轨道、行走机构、支撑机构、电机Ⅰ、上滚轮、电机Ⅱ、连接带、拉簧、锁紧扣，其特征在于所述机架底部设有若干托辊，托辊一端所设链轮通过链条啮合连接，其中一组托辊一侧固定连接电机Ⅰ输出端，机架上方设有液压伸缩杆Ⅰ，液压伸缩杆Ⅰ另一端设有上滚轮，上滚轮一端固定连接电机Ⅱ输出端，上滚轮与托辊之间放置有管道，两组机架之间设有若干轨道转移机构，轨道转移机构一侧设有齿条轨道，齿条轨道安装在管道上，齿条轨道由两根齿条组成，两根齿条一端固定连接，另一端设有连接带，连接带活动安装在齿条轨道内部，连接带一端固定安装有拉簧，拉簧另一端固定安装在齿条轨道内部，连接带与齿条轨道活动连接处设有锁紧扣，齿条轨道下方设有行走机构，行走机构下方设有支撑机构；

所述锁紧扣包括安装套筒、连接套筒、电动伸缩杆Ⅱ、锁紧杆，连接套筒固定安装在齿条轨道一侧，连接套筒外部固定安装有安装套筒，安装套筒外侧活动连接有电动伸缩杆Ⅱ一端，电动伸缩杆Ⅱ另一端固定安装有锁紧杆；

所述轨道转移机构包括液压伸缩杆Ⅱ、连接板、液压伸缩杆Ⅲ、限位块、锥形杆、电动伸缩杆Ⅰ，液压伸缩杆Ⅱ一端固定安装在机架上，另一端固定安装连接板，连接板一侧固定安装液压伸缩杆Ⅲ一端，液压伸缩杆Ⅲ另一端活动安装有限位块，限位块下方活动安装有锥形杆，锥形杆尾部与限位块之间设有电动伸缩杆Ⅰ；

所述行走机构包括支撑杆、滑轨、焊枪、电动伸缩杆Ⅲ、连杆Ⅰ、电动伸缩杆Ⅳ、连杆Ⅱ、电动伸缩杆Ⅴ、电动伸缩杆Ⅵ、电动伸缩杆Ⅶ、驱动电机、驱动齿轮、滚轮，支撑杆一侧设有滑轨，滑轨上活动安装有焊枪，焊枪与支撑杆之间设有电动伸缩杆Ⅲ，支撑杆靠近管道一侧设有滚轮，支撑杆上活动安装有两组完全相同的连杆Ⅰ，连杆Ⅰ上活动连接电动伸缩杆Ⅳ一端，电动伸缩杆Ⅳ另一端活动连接在支撑杆一端，连杆Ⅰ上活动安装有连杆Ⅱ，连杆Ⅰ与连杆Ⅱ之间活动安装有电动伸缩杆Ⅴ，连杆Ⅱ另一端活动安装有电动伸缩杆Ⅵ，电动伸缩杆Ⅵ一端设有滚轮，电动伸缩杆Ⅵ与连杆Ⅱ之间活动安装有电动伸缩杆Ⅶ，两组连杆Ⅱ相互靠近一侧固定安装有驱动电机，驱动电机输出端设有驱动齿轮；

所述支撑机构包括液压伸缩杆Ⅳ、活动架、导向杆、液压伸缩杆Ⅴ、卡扣板，液压伸缩杆Ⅳ一端固定安装在机架上，另一端固定连接活动架，活动架两端活动安装在导向杆上，导向杆固定安装在机架上，活动架上设有若干液压伸缩杆Ⅴ，液压伸缩杆Ⅴ另一端固定安装有卡扣板；

管道放置在托辊与上滚轮之间传送，传送至指定位置后，轨道转移机构将齿条轨道放置在管道指定位置，齿条轨道中拉簧会拉动连接带，使齿条轨道贴合在管道外壁上，随后电动伸缩杆Ⅱ带动锁紧杆收缩，配合安装套筒将连接带锁紧，此时齿条轨道安装完毕，支撑机构中液压伸缩杆Ⅳ带动活动架运动，使行走机构中驱动齿轮能够与齿条轨道啮合，此时液压伸缩杆Ⅴ带动行走机构整体上升，使支撑杆一侧滚轮紧贴管道外表面，调节焊枪与焊缝之间距离，随后电动伸缩杆Ⅳ带动连杆Ⅰ移动，电动伸缩杆Ⅴ带动连杆Ⅱ移动，使驱动齿轮能够与齿条轨道啮合，随后继续调整电动伸缩杆Ⅵ与电动伸缩杆Ⅶ，使滚轮紧贴管道外表面，此时驱动电机带动驱动齿轮转动，会使行走机构沿齿条轨道转动，通过电动伸缩杆Ⅲ调节焊枪位置，完成管道焊接操作；焊接完成后，行走机构回到原位置，由支撑机构中液压伸缩杆Ⅴ升高，使行走机构落入卡扣板中固定，随后行走机构中各伸缩杆放松，脱离管道，随后液压伸缩杆Ⅲ伸长，将锥形杆贴合管道外表面，随后液压伸缩杆Ⅱ与电动伸缩杆Ⅰ配合，将锥形杆推至齿条轨道下方，同时电动伸缩杆Ⅱ伸长，取消锁紧，使连接带能够正常活动，液压伸缩杆Ⅲ收缩，将齿条轨道撑开脱离管道表面，此时管道正常传送，随后等待下一次焊接时，轨道转移机构再度将齿条轨道放置在管道表面，重复以上操作完成焊接。