1.一种具有刚性骨架的柔性驱动器，其特征在于，包括：n片层基底板，两两层基底板间设置有若干个关于驱动器轴心中心对称的插锁结构（9），两两层基底板和插锁结构作为一层具有可径向伸缩结构的刚性骨架（2）；n片层基底板组成了n‑1层具有可径向伸缩结构的刚性骨架（2）；刚性骨架（2）外设置有中空管形的柔性外表皮（1）；第1片层基底板和第n片层基底板外设置有夹合密封结构；

所述插锁结构（9）由锁件（11）、插件（12）和插件垫高片（13）组成；所述插件（12）和插件垫高片（13）安装在中空的锁件（11）中，可在锁件（11）中移动做同步的伸缩移动；所述插件（12）的插入部分最厚部分的厚度小于锁件（11）的开口处部分的厚度，所述插件垫高片（13）的插入部分厚度与所述插件（12）的右端最厚部分的厚度之和大于锁件（11）的开口处部分的厚度；

第i片层基底板（801）和第i+1片层基底板（802）的上下两侧的三个角处均安装有一L形回转体，第1片层基底板仅下侧安装有L形回转体，第n片层基底板仅上侧安装有L形回转体；

所述第i片层基底板（801）上侧安装的一L形回转体与插锁结构（9）中的锁件（11）通过凸台盖（10）固定，所述第i片层基底板（801）下侧安装的一L形回转体与插锁结构（9）中的插件（12）和插件垫高片（13）通过凸台盖（10）固定；

所述L形回转体与插锁结构（9）安装的一端的端面上设有一长方体，该长方体位于端面的水平中心处，且长方体的长大于L形回转体端面的直径；相应地，凸台盖（10）采用内层中空、一面开口的结构，其开口的形状与L形回转体端面的形状一致，内层中空的区域为圆形凹槽，该圆形凹槽的直径略大于L形回转体端面的直径。

2.根据权利要求1所述的具有刚性骨架的柔性驱动器，其特征在于，第i片层基底板选用正多边形线框形，i=2、3、4、、、n‑1；第1片层基底板和第n片层基底板选用正多边形形实心板。

3.根据权利要求1所述的具有刚性骨架的柔性驱动器，其特征在于，第1片层基底板作为通气侧的第一外侧层基底板（3），所述第一外侧层基底板（3）上设有一圆柱体，在该圆柱体径向方向上开有一通孔；第一外侧层基底板（3）与第一密封盖（5）配合，所述第一密封盖（5）上对应设有一圆形通孔，用于穿过第一外侧层基底板（3）上的圆柱体；第一密封盖插闩（701）穿过圆柱体径向方向上开有的通孔进行夹合密封；第n片层基底板的夹合密封结构与第1片层基底板的夹合密封结构相同。

4.根据权利要求1所述的具有刚性骨架的柔性驱动器，其特征在于，所述的中空管形的柔性外表皮（1）的形状为直筒管形、弯曲管形；柔性外表皮（1）选用PVC或PE材质的薄膜制成。