1.一种用于跟踪移动目标的路径规划方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1、根据环境定义初始时刻采样的步长I0以及最大迭代次数n，以起始点Sstart和当前目标点Sgoal，同时初始化两棵随机树，使起始点和目标点分别为头尾两棵树的根节点；

S2、使用RRT*‑Connect算法规划出一条渐进最优的全局路径，在规划和前进期间不断判断目标位置是否变化；

S3、在机器人到达目标之前，如果初始目标的位置发生了移动，那么将停止现在的路径规划和运动；

S4、机器人在运行期间，实时观测目标移动的方向和位置，通过观测当前目标的位置，选定临时目标点和局部采样步长，以及路径规划最大迭代次数n/2；

S5、使用RRT*‑Connect算法开始规划从机器人当前位置到临时目标的局部路径，然后机器人跟随当前规划的路径开始移动；

S6、到达临时目标之前保持前进，实时观测目标移动的方向和位置，同时确定当前时刻目标移动的方向和位置，选定下一个的临时目标点和局部采样步长，以及路径规划的最大迭代次数n/2；

S7、使用RRT*‑Connect算法开始规划从当前临时目标到下一个临时目标的局部路径，到达当前的临时目标后，继续朝着下一个临时目标前进；

S8、重复S6‑S7的步骤，直到与移动目标距离小于1米的时候，视为机器人追上了移动目标，根据目标的移动情况决定机器人的下一步移动情况。

2.根据权利要求1所述的一种用于跟踪移动目标的路径规划方法，其特征在于：S4、S5、S6、S7中提到的临时目标的计算过程为：(1)根据机器人所在的位置和目标所在的位置先选定一个临时目标的

其中，S′goal(i)为第i次初步选择的临时目标点；点(x1(i),y1(i))在i＝1时，表示第1次选择临时目标时的机器人所在位置的坐标，在i>1时，表示第i‑1次选择的临时目标；点(x2(i),y2(i))为第i次选择临时目标时，当前目标所在位置的坐标；di在i＝1时，表示第1次选择临时目标时机器人所在位置与当前目标的欧拉距离，在i>1时，表示第i‑1次选择的临时目标与当前目标欧拉距离：(2)判断临时目标所在的位置，是否在障碍物的内部或者距离障碍物很近的地方，如果不在这些地方，则上一步计算的临时目标值不变；如果在这些地方，那么上一步计算的临时目标将朝目标移动的方向移动α次，直到脱离障碍物为止；

其中，Sgoal(i)为第i次最终选择的临时目标点；(x′(i),y′(i))为步骤S4.1中第i次初步选择的临时目标；l＝(xl(i),yl(i))为当前目标移动方向的单位向量；α为临时目标脱离障碍物内部或者距离障碍物很近的地方，移动次数的最小正整数；Qobs为有障碍物或者距离障碍物很近的区域。

3.根据权利要求1所述的一种用于跟踪移动目标的路径规划方法，其特征在于：S4、S6中提到的局部采样步长的计算过程为：其中，Istep(i)为第i次选择临时目标点后的采样步长；|Sstart‑Sgoal|表示初始时刻起点与终点之间的欧拉距离；I0为初始时刻的采样步长；点(x1(i),y1(i))在i＝1时，表示第1次选择临时目标时的机器人所在位置的坐标，在i>1时，表示第i‑1次选择的临时目标；点(x2(i),y2(i))为第i次选择的临时目标坐标。