1.一种基于视觉的移动机器人路径生成与动态目标跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：将纯色的圆形标志物粘贴在移动机器人I上；

步骤2：通过安装有摄像机的移动机器人II，拍摄一张粘贴有圆形标志物的移动机器人I的图像；

步骤3：采用Canny算法对所述图像进行边缘检测处理，然后进行去噪处理；

步骤4：利用公式(1)计算去噪处理之后的图像轮廓的圆形度k，如果k满足0.8＜k≤1，则定义去噪处理之后的图像轮廓所围成的区域为目标，否则，调整移动机器人II的位姿或摄像机的拍摄角度，重复步骤2～步骤3获取图像轮廓，计算图像轮廓的圆形度k，重新选取目标；

式中，A表示去噪处理后的图像轮廓所在圆形区域的面积，l表示去噪处理后的图像轮廓所在圆形区域的周长；

步骤5：通过摄像机标定得到如下参数：移动机器人II上安装的摄像机的高度H，图像坐标中心对应的世界坐标点与摄像机的镜头中心在y轴方向上的距离O3M，摄像机的镜头中心点的图像坐标O1(vcenter,vcenter)，测量像素点的图像坐标P1(0,v)、Q1(u,v)，实际像素的长度xpix，实际像素的宽度ypix，摄像头焦距f；

步骤6：通过几何测距方法，得到目标质心的世界坐标(x,y)；

步骤7：当移动机器人I移动时，移动机器人II重复步骤2～步骤5，得到新的目标质心的世界坐标(xi,yi)，其中i＝1,2,3,…,n，(xi,yi)表示目标的第i个动点Φi的世界坐标；

步骤8：利用最小二乘法对n个动点的世界坐标进行曲线拟合，得到拟合曲线的具体表达式f(x)；

步骤9：将得到的拟合曲线f(x)作为移动机器人II的期望运动路径，采用小波基函数的预测控制算法实现移动机器人II对动态目标的跟踪。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉的移动机器人路径生成与动态目标跟踪方法，其特征在于，为移动机器人I粘贴圆形标志物时，为了使检测效果更好，圆形标志物的颜色应与移动机器人I的颜色以及背景颜色不同。

3.根据权利要求1所述的一种基于视觉的移动机器人路径生成与动态目标跟踪方法，其特征在于，所述步骤9具体表述为：步骤9.1：建立基于小波基函数的预测控制系统模型如公式(2)所示，式中， μj(k)表示加权系数，1≤j≤nb，nb表示小波基函数的个数， ybj(i)表示在各基函数fbj(i)作用下的线性叠加输出，fbj(i)表示小波基函数在t＝iT时刻的取值，T表示采样周期，h表示预测优化时域长n*1 1*1度，k表示采样系列，Xm∈R 是状态向量，u∈R ，ym(k+i)表示预测控制系统的输出值，Fm、n*1 n*n 1*nEm、Cm表示系数矩阵向量,Fm∈R ，Em∈R ，Cm∈R ，R表示实数集；

步骤9.2：利用公式(3)计算预测过程中的输出值ym(k+i)与拟合曲线f(x)差值的平方和最小，实现移动机器人II对动态目标的跟踪，式中，nh表示拟合点的个数，且满足nh≥nb。