1.一种基于非圆齿轮的跳跃机器人弹跳机构，其特征在于，包括：支撑壳体、齿轮传动系统、具有跳跃功能的支腿和具有缓冲功能的支足，所述支腿设置有四条，四条支腿分别设置于支撑壳体的左右两侧前后位置处，所述齿轮传动系统设置有两组，两组齿轮传动系统呈中心对称设置，两组齿轮传动系统分别设置于支撑壳体内并通过两个伺服电机驱动四个支腿同步跳跃，所述支足设置于支腿底端，所述支足包括横板(24)、侧板(25)、单向轴承(26)、阻力环(27)、足部轴(28)、足部(29)、扭簧(30)、足底橡胶垫(31)和主动止转装置，所述横板(24)固定连接在支腿底端，所述横板(24)左右两侧对称设置有两个侧板(25)，所述足部轴(28)左右两侧对称固定有两个阻力环(27)，两个阻力环(27)分别通过两个单向轴承(26)转动连接在两个侧板(25)上，所述足部轴(28)中部固定连接有足部(29)上端，所述足部(29)与两个侧板(25)之间对称设置有两个扭簧(30)，所述扭簧(30)套设在足部轴(28)上并与足部轴(28)共轴线，所述足部(29)底端为圆弧形且在足部(29)底端设置有足底橡胶垫(31)，所述支足上设置有主动止转装置。

2.根据权利要求1所述的一种基于非圆齿轮的跳跃机器人弹跳机构，其特征在于：所述支撑壳体包括机体侧板(1)、底部支撑板(2)、电机固定板(3)和支撑柱(4)，所述机体侧板(1)前后对称设置有两块，两块机体侧板(1)相向的内侧端下部左右对称设置有若干块底部支撑板(2)，所述电机固定板(3)设置有两块，两块电机固定板(3)对称固定安装在左右两侧的若干块底部支撑板(2)顶端前后，所述支撑柱(4)左右对称设置有若干个个，若干个支撑柱(4)设置于两块机体侧板(1)左右两侧用于连接两块机体侧板(1)。

3.根据权利要求1所述的一种基于非圆齿轮的跳跃机器人弹跳机构，其特征在于：所述齿轮传动系统包括伺服电机(5)、主动非圆齿轮(6)、从动非圆齿轮(7)、输入齿轮轴(8)、中部输入齿轮(9)、中部输出齿轮(10)、腿轴(11)、过渡输入齿轮(12)、过渡输出齿轮(13)、过渡轴(14)、联动输入齿轮(15)、联动输出齿轮(16)、空心轴(17)和空心轴轴承(18)，所述伺服电机(5)通过伺服电机支撑座固定安装在电机固定板(3)上，所述伺服电机(5)输出端固定连接主动非圆齿轮(6)，所述主动非圆齿轮(6)啮合从动非圆齿轮(7)，所述从动非圆齿轮(7)固定连接在输入齿轮轴(8)上，所述输入齿轮轴(8)转动连接在两块机体侧板(1)上，所述中部输入齿轮(9)固定连接在输入齿轮轴(8)中部，所述中部输入齿轮(9)啮合中部输出齿轮(10)，所述中部输出齿轮(10)固定连接在腿轴(11)中部，所述过渡输入齿轮(12)固定连接在输入齿轮轴(8)一侧，所述过渡输入齿轮(12)啮合过渡输出齿轮(13)，所述过渡输出齿轮(13)固定连接在过渡轴(14)一侧，所述过渡轴(14)转动连接在两块机体侧板(1)上，所述联动输入齿轮(15)设置有两个，两个联动输入齿轮(15)对称固定连接在过渡轴(14)前后两侧，所述联动输入齿轮(15)啮合联动输出齿轮(16)，所述联动输出齿轮(16)中部贯穿并固定连接空心轴(17)，所述空心轴(17)通过空心轴轴承(18)转动连接在腿轴(11)前后两侧，所述空心轴(17)贯穿并转动连接侧板(1)。

4.根据权利要求2或3所述的一种基于非圆齿轮的跳跃机器人弹跳机构，其特征在于：

所述侧板(1)左右两侧由上至下依次开设有过渡轴轴孔、输入齿轮轴轴孔和空心轴轴孔，所述过渡轴(14)前后两侧分别转动连接在两个侧板(1)左右同侧的两个过渡轴轴孔中；所述输入齿轮轴(8)前后两侧分别转动连接在两个侧板(1)左右同侧的两个输入齿轮轴轴孔中；

所述空心轴(17)转动连接空心轴轴孔，且所述腿轴(11)和空心轴(17)外侧端均伸出空心轴轴孔。

5.根据权利要求3所述的一种基于非圆齿轮的跳跃机器人弹跳机构，其特征在于：所述主动非圆齿轮(6)和从动非圆齿轮(7)均是全程加速的非圆齿轮。

6.根据权利要求1所述的一种基于非圆齿轮的跳跃机器人弹跳机构，其特征在于：所述支腿包括内侧大腿(19)、外侧大腿(20)、关节轴(21)、外侧小腿(22)和内侧小腿(23)，所述内侧大腿(19)上端套接固定在空心轴(17)外侧端，所述外侧大腿(20)上端套接固定在腿轴(11)外侧端，所述内侧大腿(19)下端通过关节轴(21)铰接外侧小腿(22)上端，所述外侧大腿(20)下端通过关节轴(21)铰接内侧小腿(23)上端，所述外侧小腿(22)下端通过关节轴(21)铰接内侧小腿(23)下端，所述内侧小腿(23)底端固定连接横板(24)顶端中部。

7.根据权利要求6所述的一种基于非圆齿轮的跳跃机器人弹跳机构，其特征在于：所述内侧大腿(19)和外侧大腿(20)的腿长相同，所述外侧小腿(22)和内侧小腿(23)的腿长相同，所述内侧大腿(19)与外侧小腿(22)的腿长比值为1:2。

8.根据权利要求1所述的一种基于非圆齿轮的跳跃机器人弹跳机构，其特征在于：所述单向轴承(26)为内圈逆时针单向转动轴承，在足部轴(28)逆时针转动时，足部轴(28)通过阻力环(27)带动单向轴承(26)逆时针转动；在足部轴(28)顺时针转动时，此时单向轴承(26)不转动，足部轴(28)带动阻力环(27)以较大的摩擦阻力沿单向轴承(26)内圈转动。

9.根据权利要求1所述的一种基于非圆齿轮的跳跃机器人弹跳机构，其特征在于：所述主动止转装置包括止转轴(32)、止转轴滑体(33)、止转轴挡板(34)、复位挡板(35)、复位挡板推杆(36)和足部止转舵机(37)，外侧的侧板(25)下方开设有止转轴滑槽(2501)，所述止转轴挡板(34)设置在止转轴滑槽(2501)顶部，内侧的侧板(25)内壁下方相对应止转轴滑槽(2501)设置有止转轴滑体(33)，所述止转轴滑体(33)凸起高度由下至上连续增高，所述止转轴(32)滑动贯穿足部(29)上部，所述止转轴(32)外侧端滑动连接在止转轴滑槽(2501)内，所述止转轴(32)内侧端端部为球头，且该球头滑动接触止转轴滑体(33)内侧端面，所述侧板(25)在止转轴滑槽(2501)下方开设有复位挡板插槽(2502)，所述复位挡板插槽(2502)外侧端活动设置有与其相配合的复位挡板(35)，所述复位挡板(35)通过复位挡板推杆(36)连接足部止转舵机(37)输出端，所述足部止转舵机(37)固定安装在横板(24)顶端一侧，所述复位挡板(35)包括定位插板(3501)和推板(3502)，所述定位插板(3501)与推板(3502)固定连接，所述定位插板(3501)上开设有供止转轴(32)穿过的槽口，所述推板(3502)用于推动止转轴(32)外侧端部，所述复位挡板推杆(36)一端固定连接在推板(3502)外侧端，所述复位挡板推杆(36)另一端固定连接足部止转舵机(37)输出端。

10.根据权利要求9所述的一种基于非圆齿轮的跳跃机器人弹跳机构，其特征在于：所述止转轴挡板(34)内侧阻挡面的高度与止转轴滑体(33)的最大高度相同；在止转轴(32)运动至止转轴滑槽(2501)最底点时，所述复位挡板(35)缩进至复位挡板插槽(2502)底端能够阻止止转轴(32)向上运动，并且推板(3502)推进止转轴(32)向内运动。