1.一种喷胶机器人的轨迹修正方法，所述喷胶机器人包括单目相机，其特征在于：所述喷胶机器人的轨迹修正方法包括如下步骤：S1、获取理想运动轨迹，并对单目相机进行标定获得单目相机的内参和外参；

S2、利用单目相机采集喷胶机器人按照理想运动轨迹运动时生成的实际喷胶轨迹图；

S3、对实际喷胶轨迹图进行预处理，所述预处理包括依次进行灰度化、平滑处理和边缘增强处理；

S4、采用最大类间方差法对预处理后的图像进行边界检测，分割出目标图像；

S5、采用边缘检测算法提取目标图像的边缘轮廓，获得边缘轮廓的离散点坐标；

S6、根据单目相机的内参和外参将边缘轮廓的离散点坐标转换为世界坐标；

S7、将转换后的边缘轮廓的离散点坐标和理想运动轨迹整合为同一张图像上并保证中心重合，判断转换后的边缘轮廓的离散点坐标与理想运动轨迹是否重合，若是，将当前第一修正轨迹作为喷胶机器人的实际运行轨迹，结束流程，否则，执行步骤S8；

S8、以重合中心为原点构建直角坐标系，根据转换后的边缘轮廓的离散点坐标(xi′,yi′)反解出对应的修正轨迹的轮廓点坐标(xi″,yi″)，其中：所述转换后的边缘轮廓的离散点坐标(xi′,yi′)，公式如下：xi′＝xi+Risinθi

yi′＝yi+Ricosθi

其中，

则所述对应的修正轨迹的轮廓点坐标(xi″,yi″)，公式如下：xi″＝xi‑Ri″sinθi1

yi″＝yi‑Ri″cosθi1

其中，

θi1≈θi

v″i2＝vi2

式中，(xi,yi)为理想运动轨迹上的第i个轮廓点，h为喷胶的高度，g为重力加速度，Ri为理想运动轨迹上喷胶的偏差半径，Ri″为修正轨迹上喷胶的偏差半径，vi1为理想运动轨迹上第i个轮廓点喷胶下落的切向速度，vi2为理想运动轨迹上第i个轮廓点喷胶下落的垂直速度，vi′1为转换后的边缘轮廓上第i个离散点喷胶下落的切向速度，v″i1为修正轨迹上第i个轮廓点喷胶下落的切向速度，v″i2为修正轨迹上第i个轮廓点喷胶下落的垂直速度，θi为理想运动轨迹上第i个轮廓点和第i+1个轮廓点的连线与Y轴的夹角，θi1为修正轨迹上第i个轮廓点和第i+1个轮廓点的连线与Y轴的夹角；

S9、将修正轨迹的所有轮廓点进行曲线拟合形成第一修正轨迹，利用单目相机采集喷胶机器人按照第一修正轨迹运动时生成的实际喷胶轨迹图，返回执行步骤S3。

2.如权利要求1所述的喷胶机器人的轨迹修正方法，其特征在于：所述采用边缘检测算法提取分割后的图像的边缘轮廓时保证边缘为单像素宽度。

3.如权利要求1所述的喷胶机器人的轨迹修正方法，其特征在于：所述边缘检测算法为Canny算法。

4.如权利要求1所述的喷胶机器人的轨迹修正方法，其特征在于：所述喷胶机器人还包括机架、动平台、静平台、工作平台和喷胶针筒，所述动平台和静平台均与机架连接，所述单目相机固接于所述静平台上并位于所述动平台的正上方，所述工作平台位于所述动平台的正下方，所述动平台用于驱动所述喷胶针筒运动。