1.一种机器人涂胶轨迹误差补偿方法，其特征在于，所述机器人涂胶轨迹误差补偿方法，包括：步骤1、基于网格背景获取机器人根据目标轨迹点进行涂胶的轨迹图像；

步骤2、提取轨迹图像中的初始轨迹点，通过有限单元法逆向求解方式对每一初始轨迹点进行矫正，采用B样条曲线对矫正后的初始轨迹点进行拟合得到最终的实际轨迹点；

步骤3、根据胶液落点理论模型得到目标轨迹点的胶液落点偏移量，其中，所述胶液落点理论模型，构建过程如下：已知机器人的运动位置和运动时间间隔，机器人末端执行器的速度 计算公式如下：；

式中， 表示第 个目标轨迹点对应的机器人末端执行器的速度， 表示第 个目标轨迹点的坐标， 表示第 个目标轨迹点的坐标， 表示运动时间间隔；

速度方向角的正弦值和余弦值计算公式如下：；

式中， 表示第 个目标轨迹点对应的机器人末端执行器的速度方向角的正弦值，表示第 个目标轨迹点对应的机器人末端执行器的速度方向角的余弦值；

已知胶液从喷头向下喷射的速度为 ，喷头到作业面的高度为 ，则胶液滴落的时间的计算公式如下：；

式中， 为重力加速度；

则胶液的偏离半径计算公式如下：

；

同时考虑高速工况下机器人机构变形的影响，取机构变形系数为 ，则胶液落点偏移量计算公式如下：；

式中，表示第 个目标轨迹点对应的胶液的偏离半径， 表示在 轴上的胶液落点偏移量， 表示在 轴上的胶液落点偏移量；

步骤4、根据偏转角度对实际轨迹点进行偏转得到偏转轨迹点，根据目标轨迹点和偏转轨迹点得到补偿轨迹点；

步骤5、在补偿轨迹点上叠加胶液落点偏移量得到涂胶偏移轨迹点，并基于涂胶偏移轨迹点和目标轨迹点计算得到第一误差量；

步骤6、持续增量更新偏转角度，并重新返回步骤4，直至偏转角度超过偏转范围，得到多个补偿轨迹点以及对应的第一误差量，取第一误差量最小的补偿轨迹点作为优化后的目标轨迹点；

步骤7、根据优化后的目标轨迹点控制机器人进行涂胶，并得到优化后的实际轨迹点，计算优化后的实际轨迹点与目标轨迹点之间的第二误差量，若第二误差量满足精度要求，则输出优化后的目标轨迹点，并结束；否则返回步骤1重新执行。

2.根据权利要求1所述的机器人涂胶轨迹误差补偿方法，其特征在于，所述提取轨迹图像中的初始轨迹点，包括：对轨迹图像进行预处理，得到包含内轮廓和外轮廓的轨迹线；

采集预处理后轨迹图像中所有黑色像素点坐标，并通过最小二乘法拟合曲线；

将曲线离散化为若干个离散点，并在每对相邻离散点之间作法线，法线分别与内轮廓和外轮廓相交，取内轮廓和外轮廓交点的中点，作为提取的初始轨迹点。

3.根据权利要求1所述的机器人涂胶轨迹误差补偿方法，其特征在于，所述通过有限单元法逆向求解方式对每一初始轨迹点进行矫正，包括：选择一个标准的网格模板，利用网格模板与轨迹图像中的网格背景进行像素匹配，得到匹配图；

在匹配图上选取一点作为坐标原点并建立平面坐标系，得到该坐标系下所有像素点的像素坐标，根据网格模板的尺寸大小，得到匹配图中每个匹配单元的四个顶点和中心点的实际坐标；

使用有限单元法逆向求解方式计算初始轨迹点的真实坐标，步骤如下：建立四边形单元：选取初始轨迹点周围四个已知坐标点作为四边形单元的四个顶点，真实坐标分别为 、 、 和 ，像素坐标分别为 、 、和 ，初始轨迹点的像素坐标 在四边形单元内；

定义四边形单元的形函数 如下式所示：

；

构建插值函数如下，逆向求解出初始轨迹点在母单元的相对坐标 ：；

由插值函数如下，求解轨迹点在子单元的真实坐标 ：；

依次对每个初始轨迹点进行矫正，得到初始轨迹点的真实坐标，作为实际轨迹点。

4.根据权利要求1所述的机器人涂胶轨迹误差补偿方法，其特征在于，所述偏转角度的初始值为0。

5.根据权利要求1所述的机器人涂胶轨迹误差补偿方法，其特征在于，根据目标轨迹点和偏转轨迹点得到补偿轨迹点，包括：以第 个目标轨迹点 为基准，反向等距离确定与第 个偏转轨迹点 对称的点作为补偿轨迹点，则第 个补偿轨迹点 计算公式下：；

式中， 表示第 个补偿轨迹点的 轴坐标值， 表示第 个补偿轨迹点的 轴坐标值， 表示第 个目标轨迹点的 轴坐标值， 表示第 个目标轨迹点的 轴坐标值， 表示第 个偏转轨迹点的 轴坐标值， 为第 个偏转轨迹点的 轴坐标值。