1.一种导航星座可见卫星数的估计方法,其特征在于，包括以下步骤：步骤1：获取目标导航星座的轨道类型，对于MEO卫星，获取MEO卫星的轨道倾角iM，轨道高度HM，轨道周期TM和卫星数目NM；对于IGSO卫星，获取IGSO卫星的轨道倾角iI、轨道高度HI、轨道星下点轨迹交叉点经度λ0、以及卫星数目NI；对于GEO卫星，获取GEO卫星的数目NG、以及每一颗GEO卫星的经度；

步骤2:基于MEO卫星轨道周期TM，建立MEO卫星在天球各位置处出现概率模型，获得任意地面点P处每日平均可见的MEO卫星数，具体包括：MEO卫星在天球上任一地心经纬度坐标处的南北向角速度 为：当 时，将MEO卫星在地心坐标 处出现的概率定义为：

公式(2)中，CM为待定常数，当 时， 为0；

以预设度数，将天球按地心经度和纬度分别做m和n等分，形成m×n个网格，天球上任一个网格(i,j)i＝1,2,...m；j＝1,2,…,n内MEO卫星出现的概率模型为：其中， 为网格(i,j)中心点的地心纬度；

则所有网格MEO卫星出现的概率之和等于设计的MEO卫星总数NM，即根据公式(4)，可得

则常数CM为：

利用MEO卫星出现概率修正函数对MEO卫星出现的概率模型进行修正，得到修正后的MEO卫星出现概率模型为：其中，dM(i,j)为MEO卫星出现概率修正函数；

对于任意地面点P处，计算天球上某一网格中心 相对于地面点的高度角El，预设截止高度角为El0，高度角El大于等于El0的网格中出现的MEO卫星将被观测到，任意地面点P处能观测到的MEO卫星数nMEO为高度角超过El0的各网格MEO卫星出现概率之和，即其中，步骤3:基于IGSO卫星轨道高度HI、轨道倾角iI、以及星下轨迹交叉点经度λ0，建立IGSO卫星在天球各位置处出现概率的计算模型，获得任意地面点P处每日平均可见的IGSO卫星数；具体包括：计算IGSO卫星的星下点轨迹，进一步确定所有经过该轨迹的网格位置和网格数k，网格中心的地心经纬度坐标为 则某一中心坐标为 的网格中IGSO卫星出现的概率模型为：

其中，CI为待定常数， 为IGSO卫星在网格中心时的南北向角速度：为IGSO卫星在网格中心时的东西向角速度：

ωe为地球自转角速度， 为南北向和东西向角速度较大者；所有经过IGSO卫星轨迹的格网中卫星出现概率求和等于设计的IGSO卫星总数，即根据公式(12)可以求得常数CI，如下：

利用IGSO卫星出现概率修正函数 对IGSO卫星出现的概率模型进行修正，得到修正后的IGSO卫星出现概率模型为：其中， 为IGSO卫星出现概率修正函数，

对任意地面点P处高度角El大于预设截止高度角El0的所有网格中出现IGSO卫星的概率求和，获得任意地面点P处的每日平均可见IGSO卫星数nIGSO，即其中，

步骤4：基于现有GEO卫星实际观测数据，建立GEO卫星在天球各位置处出现概率的模型，获得任意地面点P处每日平均可见的GEO卫星数；具体包括：基于GEO卫星的数目NG、以及每一颗GEO卫星的经度λG，GEO卫星的坐标为(λG,0)，GEO卫星的纬度为0；GEO卫星在天球上(λG,0)位置处100％出现，即出现的概率为1，在除天球上(λG,0)位置处出现的概率为0；GEO卫星(λG,0)在天球上的出现概率理论模型为：利用GEO卫星出现概率修正函数dG(i，j)对GEO卫星(λG,0)在天球上的出现概率理论模型进行修正，得到的修正模型为：公式(17)中dG(i，j)为GEO卫星出现概率修正函数；

预设截止高度角为El0，高度角超过El0的网格中出现的GEO卫星将被观测到，而高度角El低于El0的网格中即使出现GEO卫星也不会被观测到；GEO卫星地心经纬度坐标为(λi,0)i＝1,2,…,l，其中l为GEO卫星颗数，则任意地面点P处每日平均可见的GEO卫星数nGEO为其中，步骤5：计算任意地面点P处每日平均可见的MEO卫星、IGSO卫星、GEO卫星三种总数：根据步骤2、步骤3、以及步骤4分别获得的任意地面点P处每日平均可观测到的MEO卫星数nMEO、IGSO卫星数nIGSO、以及GEO卫星数nGEO，计算任意地面点P处每日平均可观测的导航星座可见卫星总数ntotal，如下式：ntotal＝nMEO+nIGSO+nGEO。