1.基于Opendds的Modelica平台与UE4的协同仿真方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：利用Modelica平台进行仿真建模，得到Modelica语言的模型文件；解析模型文件，并转换生成C/C++语言仿真代码；

步骤2：利用Opendds中间件的发布/订阅机制，以Modelica平台为发布端，UE4软件为订阅端，分别生成发布端、订阅端的C/C++语言代码，将代码分别与Modelica平台、UE4软件集成，建立Modelica平台和UE4软件的数据传输通道；

步骤2.1：将发布端、订阅端配置为同一域值；对仿真过程中传输的数据类型进行注册，配置发布端订阅端通信约定的数据类型；配置注册数据类型对应的主题，对域中每一个主题自定义特定名称，并与发布端发布的具体数据类型对应；

步骤2.2：配置数据写者与发布者，发布端通过数据写者将数据传递给Opendds中间件，每个数据写者对应一个特定主题，发布端使用数据写者指定类型接口，在绑定主题上发布数据样本；

数据写者对仿真传输数据编码后，传递给发布者准备进行传输，发布者获取需发布数据后传递至所在域中所有订阅者处；

步骤2.3：在订阅端配置注册数据类型对应主题，对域中的每一个主题都自定义特定名称，并与发布端发布的具体数据类型对应；订阅端通过识别发布端发布的主题名获取数据；

配置数据读者与订阅者，订阅者从发布者接收数据，将获取数据传输给所有与之关联的数据读者；在订阅端配置监听代码，将监听到的数据类型传输给订阅者；数据读者从订阅者获取数据，并将其解码成对应主题数据类型，最后将数据传输给UE4场景集成的中间件订阅端节点；

步骤2.4：针对需要传输数据的类型，根据接口描述语言进行数据传输服务的定义与表示，得到数据定义与表示的接口描述语言文件，对接口描述语言文件进行编译，映射到c++类型支持文件；

步骤2.5：生成发布端订阅端可执行文件，运行发布端订阅端可执行文件，即可进行数据传输；

步骤3：建立UE4仿真场景，在仿真场景中加载Opendds订阅端插件，并将Opendds订阅端插件内接口函数封装为蓝图节点，UE4仿真场景中调用订阅端，接收仿真对象数据，在仿真场景中加载仿真对象；加载本地资源，设置仿真对象的摄像机视角，启动仿真对象的多视角可视化仿真。

2.根据权利要求1所述的协同仿真方法，其特征在于，步骤1具体包括：利用Modelica平台建立Modelica 模型，在指定路径下生成 Modelica 模型文件；将Modelica 模型文件中的Modelica 语言转换成C/C++语言，最后对转换得到的C/C++文件、发布端代码文件进行编译链接，生成.exe可执行的仿真模型；对可执行仿真模型进行实时仿真或离线仿真，输出仿真结果数据。

3.根据权利要求2所述的协同仿真方法，其特征在于，步骤2采用Opendds中间件的dynamictype标准，使发布端订阅端支持动态数据类型扩展，Modelica平台传输的数据类型发生改变时，UE4的订阅端代码无需重新编译，即可接收到发布端的动态扩展数据。

4.根据权利要求3所述的协同仿真方法，其特征在于，步骤2.5中，编写MPC文件，进行MPC文件的工程化处理，生成发布端、订阅端的源代码文件。

5.根据权利要求4所述的协同仿真方法，其特征在于，步骤3具体包括：

3.1）对UE4外部动态插件编写Opendds订阅端插件模块，将Opendds订阅端源代码写入插件并编译使用；

3.2）在UE4场景的关卡蓝图中调用Opendds订阅端插件模块节点，在蓝图编辑器中链接各节点，编译蓝图，用于输出订阅端接收数据实例；

3.3）采用3DS MAX、CATIA、UG、World Machine软件，生成仿真对象模型，将仿真对象模型加载至仿真场景；

3.4）在UE4软件中加载Cesium for unreal插件，为UE4仿真场景加载数字地球；

3.5）配置摄像机视角，为用户提供多视角、全方位的仿真态势展示。