1.一种基于车路云协同的实车在环仿真测试平台，其特征在于，包括：智慧路端、智能网联车端、仿真云端和通信服务端；

所述智能网联车端包括组合惯导模块、控制模块和通信模块，其中，组合惯导模块用于智能网联车端的定位，得到车端定位消息；控制模块用于控制智能网联车端的线控底盘，以驱动车辆运动；通信模块用于与通信服务端进行数据交互，包括：智能网联车端通过通信服务端向智慧路端发送车端定位消息，以及通过通信服务端接收来自仿真云端的决策信息；

所述智慧路端包括感知单元、定位模块和通信模块，其中，感知单元包括路侧摄像头、识别模块、筛选模块和跟踪模块，路侧摄像头用于采集道路图像数据并发送至识别模块，识别模块用于对指定交通要素对象的识别，并将识别结果发送给筛选模块，筛选模块选取车道范围内的交通要素对象并将筛选结果发送给跟踪模块，跟踪模块对筛选出交通要素对象进行多目标跟踪，并将跟踪目标的像素点信息实时发送至定位模块，定位模块基于配置的透视变换矩阵，将每个目标的代表像素点转化为物理坐标信息，基于目标的类别信息和物理坐标信息得到每个目标的感知信息，即第一交通流信息；并将第一交通信息中对应车端的感知信息删除，得到第二交通信息；通过智慧路端的通信模块将第一、第二交通信息发送给通信服务端，通信服务端将第一、第二交通信息转发至仿真云端；

仿真云端包括交通流在线仿真模块、实车孪生决策模块和通信模块，其中，交通流在线仿真模块用于对来自智慧路端的第一交通流信息进行可视化；实车孪生决策模块根据配置的待测决策算法，基于来自智慧路端的第二交通流信息，得到当前交通场景下的决策信息，并通过仿真云端的通信模块发送至通信服务端；通信服务端向智能网联车端转发该决策信息，智能网联车端的通信模块解析决策信息并将其发送给智能网联车端的控制模块，以驱动智能网联车端做出相应运动。

2.如权利要求1所述的基于车路云协同的实车在环仿真测试平台，其特征在于，智慧路端的定位模块的透视变换矩阵的具体设置方式为：确定交通流识别定位区域；

采集所述交通流识别定位区域的四个角点的像素信息和坐标信息，通过透视变换求取像素信息到坐标信息的转换矩阵，得到透视变换矩阵。

3.如权利要求1所述的基于车路云协同的实车在环仿真测试平台，其特征在于，仿真云端的交通流在线仿真模块还用于：基于真实的交通信息加入虚拟干扰要素并可视化，并将加入的虚拟干扰要素发送给实车孪生决策模块。

4.如权利要求1所述的基于车路云协同的实车在环仿真测试平台，其特征在于，仿真云端的交通流在线仿真模块对来自智慧路端的第一交通流信息进行可视化包括：静态道路、静态建筑物和动态交通流场景仿真并可视化；

其中，静态道路的建模包括：采集道路的GPS地理位置信息，通过GPS数据转换工具将道路的GPS地理位置信息转换为平面坐标，得到基于真实GPS数据建模的道路；

静态建筑物的建模包括：采集行车视觉范围内的建筑物的真实图像纹理，基于CAD图纸进行1：1建模，并将构建的建筑物模型在对应位置进行贴图；

动态交通流场景建模包括：基于第一交通流信息生成交通流模型并控制其运动。

5.如权利要求4所述的基于车路云协同的实车在环仿真测试平台，其特征在于，动态交通流场景建模的处理包括：(1)初始化交通流模型的模型池；

(2)判断接收的第一交通流信息是否为第一帧，若是，则执行步骤(3)；否则，执行步骤(4)；

(3)从模型池中调用交通流模型并分配模型ID后，继续执行步骤(11)；每调用一次，模型池中的交通流模型则减少一个；

(4)与上一帧的模型ID集合是否相同，若是，则执行步骤(11)；否则，执行步骤(5)；

(5)是否存在新增的模型ID，若是，则执行步骤(6)，否则，直接执行步骤(10)；

(6)模型池是否还存在可用的交通流模型，若是，则执行步骤(7)，否则，执行步骤(8)；

(7)为当前的模型分配模型ID，并继续执行步骤(9)；

(8)初始化一个交通流模型并分配模型ID，并继续执行步骤(9)；

(9)检测是否有模型ID消失，若是，则执行步骤(10)，否则，直接执行步骤(11)；

(10)将消失的模型ID的交通流模型回收至模型池中，模型池中的交通流模型数量加1，并继续执行步骤(11)；

(11)根据模型ID解析第一交通流信息，获取交通流模型的类别信息和物理坐标信息；

(12)基于交通流模型的类别信息和物理坐标信息控制当前交通流模型运动。

6.如权利要求1至5任一项所述的基于车路云协同的实车在环仿真测试平台，其特征在于，智慧路端与通信服务端，智能网联车端与通信服务端，仿真云端与通信服务端之间通过话题发布/订阅的方式实现交互数据。