1.一种爬树采摘设备，其特征在于，包括：

支撑组件（2）；

对称固设于所述支撑组件（2）的两相对侧、用于交替地夹紧以攀爬树干的爬树组件（3）；

固设于所述支撑组件（2）的顶部并用于在所述爬树组件（3）攀爬至目标位置时采摘果实的采摘组件（5）；

设于所述支撑组件（2）后侧并用于将所述采摘组件（5）采摘的果实运输至地面的运输组件（6）；

任意一组所述爬树组件（3）包括：

固设于所述支撑组件（2）侧壁的固定座（31）；

与所述固定座（31）相铰接的伸缩杆（32）；

垂直固设于所述伸缩杆（32）的固定端的固定爬臂（33）；

可转动设于所述伸缩杆（32）的活动端并用以配合所述固定爬臂（33）相对地夹紧树干的活动爬臂（34）；

所述固定爬臂（33）与所述活动爬臂（34）二者中至少一者的相对侧设有用于绕树干转动以越过障碍物的越障组件（4）；

所述固定爬臂（33）与所述活动爬臂（34）二者的相对侧均设有安装槽（35），所述越障组件（4）包括：若干并排铰接于所述安装槽（35）且外侧分布有若干锥型齿（411）的嵌入齿盘（41）；

一体式固设于所述嵌入齿盘（41）的端部的从动链轮（42）；

固定设置的主动链轮（43）；

依次绕过所述主动链轮（43）及全部所述从动链轮（42）的传动链条（44）；

与所述主动链轮（43）相连的越障驱动件。

2.根据权利要求1所述的爬树采摘设备，其特征在于，所述采摘组件（5）包括：可转动设于所述支撑组件（2）顶部的旋转座（52）；

与所述旋转座（52）相铰接的转动臂（53）；

与所述转动臂（53）远离所述旋转座（52）一端相铰接的伸缩臂（54）；

与所述伸缩臂（54）相铰接且具有收刀架（553）的刀架体（55）；

至少两根一端垂直固设于所述刀架体（55）且另一端穿过所述收刀架（553）的伸缩刀杆（56）；

铰接于所述伸缩刀杆（56）穿过所述收刀架（553）的一端并用以收拢包裹果实并旋转割断果实茎秆的瓣状刀片（57）。

3.根据权利要求2所述的爬树采摘设备，其特征在于，所述运输组件（6）包括：固设于所述支撑组件（2）后侧的起吊箱（61）；

与所述起吊箱（61）底部所悬吊的吊装块（66）插接相连的对接架（67）；

分别与所述支撑组件（2）及所述对接架（67）滑动配合并用以在指定位置处自所述支撑组件（2）滑移至所述对接架（67）以随所述吊装块（66）同步动作的载物框（68）。

4.根据权利要求3所述的爬树采摘设备，其特征在于，所述载物框（68）包括：两相对侧敞开且底部一体式设有圆弧配重块（6813）的框本体（681）；

两块可滑动插装于所述框本体（681）的两敞开侧的滑动挡板（682）；

套于所述框本体（681）外并用以在吊装时限制两所述滑动挡板（682）滑出的限位架（683）；

其中，所述限位架（683）具有穿过所述框本体（681）底部的倾倒转轴（6831）；

当载满果实的所述框本体（681）着地时，所述滑动挡板（682）被地面顶出所述框本体（681）外，所述框本体（681）绕所述倾倒转轴（6831）转动倾倒出果实；

当空的所述框本体（681）被吊起时，所述框本体（681）在所述圆弧配重块（6813）的作用下绕所述倾倒转轴（6831）转动复位。

5.根据权利要求4所述的爬树采摘设备，其特征在于，所述框本体（681）的底部设有用以供所述倾倒转轴（6831）穿过的铰接孔（6811），所述铰接孔（6811）与所述倾倒转轴（6831）之间设有相互配合的止转槽（6832）和止转键（6812）；当所述框本体（681）着地时，所述止转槽（6832）与所述止转键（6812）脱开；当所述框本体（681）被吊起时，所述止转槽（6832）与所述止转键（6812）配合。

6.根据权利要求5所述的爬树采摘设备，其特征在于，所述限位架（683）包括两块平行地固设于所述倾倒转轴（6831）两端的连接板（6834），两所述连接板（6834）的外侧与所述支撑组件（2）之间设有相互配合的水平滑轨（6835）和水平滑槽（227），两所述连接板（6834）的内侧与所述对接架（67）之间设有相互配合的对接滑轨（6836）和对接滑槽（672）。

7.根据权利要求4所述的爬树采摘设备，其特征在于，任一所述滑动挡板（682）具有穿过所述框本体（681）的支撑腿（6821），所述框本体（681）内固设有若干组用于夹住所述支撑腿（6821）以引导所述滑动挡板（682）相对于所述框本体（681）线性滑动的导向滑轮（6814）。

8.根据权利要求4所述的爬树采摘设备，其特征在于，所述支撑组件（2）与所述限位架（683）之间设有用以锁定二者并带动所述限位架（683）相对于所述支撑组件（2）滑动的锁定组件（7）。

9.根据权利要求8所述的爬树采摘设备，其特征在于，所述限位架（683）设有锁槽（6837），所述支撑组件（2）设有导向齿条（228），所述锁定组件（7）包括：与所述导向齿条（228）相啮合的导向齿轮（72）；

固设于所述导向齿轮（72）端部的止挡块（73）；

通过弹性件（74）与所述止挡块（73）相连并用以与所述锁槽（6837）相配合的锁块（75）；

与所述导向齿轮（72）相连、用以驱动所述导向齿轮（72）沿所述导向齿轮（72）转动的锁定驱动件（71）。

10.根据权利要求8所述的爬树采摘设备，其特征在于，还包括固设于所述支撑组件（2）底部且可翻转折叠的行走组件（1）。

11.根据权利要求10所述的爬树采摘设备，其特征在于，所述行走组件（1）包括：与所述支撑组件（2）相连的缓冲架（11）；

分别设于所述缓冲架（11）两侧且均与所述缓冲架（11）相铰接的前轮底板（12）和后轮底板（13）；

连接于所述前轮底板（12）与所述后轮底板（13）之间的翻转驱动缸（14）；

与所述前轮底板（12）和所述后轮底板（13）二者中的一者相固连的防护板（15）；

当所述翻转驱动缸（14）收缩时，所述前轮底板（12）与所述后轮底板（13）翻转折叠直至隐藏于所述防护板（15）内；

当所述翻转驱动缸（14）伸出时，所述前轮底板（12）与所述后轮底板（13）齐平。

12.根据权利要求11所述的爬树采摘设备，其特征在于，所述支撑组件（2）与所述前轮底板（12）之间设有用以驱动所述前轮底板（12）翻转的前驱动缸（16），所述支撑组件（2）与所述后轮底板（13）之间设有用以驱动所述后轮底板（13）翻转的后驱动缸（17）。

13.根据权利要求11所述的爬树采摘设备，其特征在于，所述前轮底板（12）设有转向组件（18），所述转向组件（18）包括设于所述前轮底板（12）且具有转向齿条（182）的转向架（181）、与所述转向齿条（182）相啮合的转向齿轮（183）及与所述转向齿轮（183）相连的转向驱动件（184）。

14.根据权利要求11所述的爬树采摘设备，其特征在于，所述前轮底板（12）设有避障组件（19），所述避障组件（19）包括具有环形滑槽（192）且倾斜设于所述前轮底板（12）的限位环（191）、两端插装于所述环形滑槽（192）内的限位滑杆（193）及套设于所述限位滑杆（193）的限位滚轮（194）。

15.根据权利要求1所述的爬树采摘设备，其特征在于，所述支撑组件（2）包括支撑横梁（21）及对称固设于所述支撑横梁（21）两侧的立式箱体（22），每个所述立式箱体（22）设有用以收纳所述采摘组件（5）的收纳空腔（220）。

16.根据权利要求10所述的爬树采摘设备，其特征在于，还包括：用以检测目标树干的当前距离的目标树干检测组件，控制组件（8）包括目标树干判断模块，用于判断距离目标树干的当前距离是否接近预设距离，若是，则控制组件（8）控制所述行走组件（1）折叠为爬树姿态；反之则所述控制组件（8）控制行走组件（1）以行走姿态沿地面向所述目标树干行走；

用以检测目标果实的实际距离的目标果实检测组件，所述控制组件（8）包括目标果实判断模块，用于判断距离目标果实的实际距离是否接近设定距离，若是，则所述控制组件（8）启动所述采摘组件（5）；反之则所述控制组件（8）控制所述爬树组件（3）继续向上爬行；

用以检测树干剩余果实的剩余果实检测组件，所述控制组件（8）包括剩余果实判断模块，用于判断树干是否存在剩余果实，若是，则所述控制组件（8）控制所述爬树组件（3）继续向上爬行；反之则所述控制组件（8）控制所述爬树组件（3）向下爬行。

17.根据权利要求16所述的爬树采摘设备，其特征在于，还包括用以检测所述载物框（68）的当前重量的载物重量检测组件，所述控制组件（8）包括载物重量判断模块，用于判断所述载物框（68）的当前重量是否大于等于预设重量，若是，则所述控制组件（8）控制所述锁定组件（7）带动相连的所述载物框（68）与所述运输组件（6）滑动对接并控制所述运输组件（6）将所述载物框（68）运输至地面。

18.根据权利要求17所述的爬树采摘设备，其特征在于，还包括：用以检测所爬树干直径的树干直径检测组件，所述控制组件（8）包括树干直径判断模块，用于判断所爬树干直径是否符合预设直径，若是，则所述控制组件（8）控制所述爬树组件（3）继续攀爬；反之则所述控制组件（8）调大所述爬树组件（3）的夹持宽度；

用以检测树干表面障碍物的树干障碍物检测组件，所述控制组件（8）包括树干障碍物判断模块，用于判断树干表面是否存在障碍物，若是，则所述控制组件（8）启动所述越障组件（4）；若否，则所述控制组件（8）控制爬树组件（3）继续爬树。