1.一种用于无人机起降的无人艇载稳定平台，其特征在于，其包括3‑RRS并联单元、绳牵单元和升降单元，

所述升降单元设于甲板上的无人机舱内，且所述3‑RRS并联单元设于所述升降单元上，所述3‑RRS并联单元包括下平台、上平台以及均布设于所述下平台和上平台之间的第一RRS分支、第二RRS分支以及第三RRS分支，且第一RRS分支、第二RRS分支以及第三RRS分支均包括上连杆、下连杆和分支驱动电机，所述下连杆的第一端通过第一转动副与所述下平台转动连接，且所述第一转动副处设有所述分支驱动电机，所述下连杆的第二端通过第二转动副与所述上连杆的第一端转动连接，所述第一转动副的中心轴线与所述第二转动副的中心轴线平行，且所述上连杆的第二端通过球副与所述上平台球铰连接，所述上平台的边角处转动设有U型铰座，且所述U型铰座上设有万向滑轮；

所述绳牵单元设于所述3‑RRS并联单元上，且所述绳牵单元包括动平台、第一绳牵单元、第二绳牵单元、第三绳牵单元和第四绳牵单元，所述动平台设于所述上平台上，且所述动平台的下端面设有连接架，所述第一绳牵单元设于所述第一RRS分支的一侧，且所述第二绳牵单元设于所述第二RRS分支的一侧，所述第三绳牵单元以及第四绳牵单元分别对称设于所述第三RRS分支的两侧，且所述第一绳牵单元、第二绳牵单元、第三绳牵单元以及第四绳牵单元均包括电机、牵引绳、卷筒、换向滑轮、球副滑轮、第一滑轮和第二滑轮，所述换向滑轮设于所述上平台的下端面且位于所述万向滑轮的内侧，所述球副滑轮设于所述球铰处，且所述球副滑轮的中心轴线与所述球铰中第一球铰转动副的中心轴线重合，所述第一滑轮设于所述第一转动副处，且所述第一滑轮的中心轴线与所述第一转动副的中心轴线重合，所述第二滑轮设于所述第二转动副处，且所述第二滑轮的中心轴线与所述第二转动副的中心轴线重合，所述电机和卷筒均设于所述下平台上，且所述电机的输出轴通过联轴器与所述卷筒的转动轴连接，所述牵引绳的第一端分别与所述连接架的边角处连接，且所述牵引绳的第二端分别穿过所述万向滑轮、换向滑轮、球副滑轮、第一滑轮以及第二滑轮缠绕设于所述卷筒上。

2.根据权利要求1所述的用于无人机起降的无人艇载稳定平台，其特征在于，所述U型铰座的下端面设有支撑轴，且所述支撑轴通过轴承支撑于所述上平台的支撑孔中。

3.根据权利要求1所述的用于无人机起降的无人艇载稳定平台，其特征在于，所述动平台呈正方形结构状，且所述动平台的上端面沿所述动平台的对角线设有第一滑槽和第二滑槽，所述第一滑槽垂直于所述第二滑槽，且所述第一滑槽以及第二滑槽中均滑动设有限位滑块，所述限位滑块在所述第一滑槽以及第二滑槽中滑动能固定停放在所述动平台上的无人机。

4.根据权利要求3所述的用于无人机起降的无人艇载稳定平台，其特征在于，所述动平台的边角处均布设有滚轮，且所述滚轮与所述上平台滚动接触。

5.根据权利要求1所述的用于无人机起降的无人艇载稳定平台，其特征在于，当稳定平台处于工作状态时，所述升降单元展开，且所述3‑RRS并联单元中的分支驱动电机带动所述下连杆转动，使得所述上平台始终在水平面内处于稳定状态，同时所述绳牵单元中的电机通过牵引绳能带动所述动平台跟随待降落无人机，补偿所述上平台在水平面内的伴随运动；当稳定平台处于非工作状态时，所述升降单元完全收拢，且所述3‑RRS并联单元运动至最低位置，能使得所述3‑RRS并联单元、绳牵单元、升降单元以及固定在所述动平台上的无人机完全收纳于所述无人机舱内。

6.根据权利要求5所述的用于无人机起降的无人艇载稳定平台，其特征在于，所述无人机舱内还设有无人机充电装置，当所述无人机进入所述无人机舱内时，所述无人机充电装置能对所述无人机进行充电作业。

7.一种用于无人机起降的无人艇载稳定平台，其特征在于，其包括3‑RRS/SPeS并联单元、绳牵单元和升降单元，

所述升降单元设于甲板上的无人机舱内，且所述3‑RRS/SPeS并联单元设于所述升降单元上，所述3‑RRS/SPeS并联单元包括下平台、上平台、设于所述下平台和上平台中间处的SPeS分支以及均布设于所述下平台和上平台之间的第一RRS分支、第二RRS分支以及第三RRS分支，所述上平台的正下方设有支撑圆环，且所述支撑圆环上均布设有支撑滑轮，所述SPeS分支中助力缸的第一端通过第一分支球铰与所述上平台球副连接，且所述SPeS分支中助力缸的第二端通过第二分支球铰与所述下平台球副连接，第一RRS分支、第二RRS分支以及第三RRS分支均包括上连杆、下连杆和分支驱动电机，所述下连杆的第一端通过第一转动副与所述下平台转动连接，且所述第一转动副处设有所述分支驱动电机，所述下连杆的第二端通过第二转动副与所述上连杆的第一端转动连接，且所述上连杆的第二端通过球副与所述上平台球铰连接，所述上平台边角处的下端面以及下端面分别转动设有上U型铰座以及下U型铰座，且所述上U型铰座和下U型铰座上分别设有上万向滑轮和下万向滑轮；

所述绳牵单元包括四条绳牵单元，且所述四条绳牵单元均布设于所述3‑RRS/SPeS并联单元上，每条所述绳牵单元包括动平台、电机、牵引绳和卷筒，所述动平台设于所述上平台上，且所述动平台的下端面设有连接架，所述电机和卷筒均设于所述下平台上，且所述电机的输出轴通过联轴器与所述卷筒的转动轴连接，所述牵引绳的第一端分别与所述连接架的边角处连接，且所述牵引绳的第二端分别穿过所述上万向滑轮、下万向滑轮以及支撑滑轮缠绕设于所述卷筒上。

8.根据权利要求7所述的用于无人机起降的无人艇载稳定平台，其特征在于，所述助力缸能采用弹簧助力缸，亦能采用气压助力缸和液压助力缸。

9.根据权利要求7所述的用于无人机起降的无人艇载稳定平台，其特征在于，当稳定平台处于工作状态时，所述升降单元展开，且所述3‑RRS/SPeS并联单元中的分支驱动电机带动所述下连杆转动，使得所述上平台始终处于稳定状态，同时所述绳牵单元中的电机通过牵引绳能带动所述动平台根据待降落无人机的降落点在所述上平台上做伴随运动；当稳定平台处于非工作状态时，所述升降单元完全收拢，且所述3‑RRS/SPeS并联单元运动至最低位置，能使得所述3‑RRS/SPeS并联单元、绳牵单元、升降单元以及固定在所述动平台上的无人机完全收纳于所述无人机舱内。