1.一种基于自适应巡航的车速控制方法，其特征在于，其包括以下步骤：

S1：设定本车的巡航车速，并实时采集本车的位置信息，按照车道类别分别将本车当前所在路段的每个车道分类成直行车道或转弯车道；根据本车的位置信息分析本车行驶在的车道的类别；当本车行驶在直行车道时，执行S5；

S2：当本车行驶在转弯车道时，将转弯车道划分为相互连通的直行区域和转弯区域，并根据本车的位置信息分析本车位于转弯车道上的区域；当本车位于转弯车道上的直行区域时，执行S5；

S3：当本车位于转弯车道上的转弯区域时，控制本车按照一个预设车速行驶，并控制本车在所述转弯区域的末端处开始转弯，进而执行S4；

S4：通过分析本车前轮的实时转角，进而实时判断本车是否完成转弯且进入下一个车道的直行区域；当本车完成转弯且进入下一个车道的直行区域时，执行S5；当本车未完成转弯或未进入下一个车道的直行区域时，返回S3；

S5：实时采集本车的前方目标状态信息，并根据所述前方目标状态信息判断本车当前车道前方的一个预设范围一内是否存在为本车前方第一辆车的目标车一；当所述预设范围一内存在所述目标车一时，实时获取所述目标车一的车速，并执行S6；当所述预设范围一内不存在所述目标车一时，执行S8；

S6：根据所述目标车一的车速，判断所述目标车一的车速是否高于本车的巡航车速；当所述目标车一的车速不高于本车的巡航车速时，执行S7；当所述目标车一的车速高于本车的巡航车速时，执行S8；

S7：控制本车与本车前方第一辆车的车速保持一致，并控制本车保持与前车之间的距离不小于一个预设跟车距离行驶；

S8：控制本车以设定的巡航车速行驶。

2.根据权利要求1所述的基于自适应巡航的车速控制方法，其特征在于，S1中，还实时采集本车的侧方目标状态信息；

其中，所述前方目标状态信息包括：本车道和相邻车道前方预设范围内车辆的运动速度、方向、与本车之间的距离，以及车道线的类型和位置；所述侧方目标状态信息包括：本车道和相邻车道侧方预设范围内车辆的运动速度、方向、与本车之间的距离，以及车道线、路沿的类型和位置。

3.根据权利要求2所述的基于自适应巡航的车速控制方法，其特征在于，根据所述前方目标状态信息以及所述侧方目标状态信息，获取本车周边车辆在各自车道上的位置和运动状态。

4.根据权利要求1所述的基于自适应巡航的车速控制方法，其特征在于，本车的巡航车速的设定区间为（30，60）km/h；S3中，本车转弯时的所述预设车速的大小不高于30km/h。

5.根据权利要求1所述的基于自适应巡航的车速控制方法，其特征在于，S4中，通过分析本车前轮的实时转角与一个预设角度值区间（a，b）的大小关系，对本车转弯过程中的行驶状态作出判断：一、当所述实时转角由小于预设角度值a的状态增大到大于预设角度值b的状态，且保持该状态超过一个预设时间段一时，判断本车处于转弯进行状态；

二、当所述实时转角由大于预设角度值b的状态减小到小于预设角度值a时，判断本车完成转弯；

三、当所述实时转角由大于预设角度值b的状态减小到小于预设角度值a的状态，且保持该状态超过一个预设时间段二时，判断本车完成转弯且已进入下一个车道直行区域。

6.根据权利要求1所述的基于自适应巡航的车速控制方法，其特征在于，S7之后，还执行：S9：判断所述目标车一是否驶出本车道且驶出后所述预设范围一内无车辆；是，则执行S8；否，则返回S7。

7.根据权利要求1所述的基于自适应巡航的车速控制方法，其特征在于，S7，和/或S8之后，还执行：S10：判断相邻车道的一个预设范围二是否存在驶入本车道的目标车二，所述目标车二满足：以低于本车当前车速驶入本车道的所述预设范围一内并且在驶入后成为本车前方的第一辆车；当所述相邻车道存在所述目标车二时，执行S7；当所述相邻车道不存在所述目标车二时，返回S5。

8.一种基于自适应巡航的车速控制系统，其特征在于，其包括：

前方采集模块，其包括前视摄像头以及前毫米波雷达；所述前视摄像头用于采集本车道和相邻车道前方预设范围内的图像一；所述图像一中的目标包括：本车道和相邻车道前方预设范围内的车辆以及车道线；所述图像一中的前方目标状态信息包括：本车道和相邻车道前方预设范围内车辆的运动速度、方向、与本车之间的距离，以及车道线的类型和位置；

侧方采集模块，其包括多个相互匹配的侧视摄像头和侧毫米波雷达；多个所述摄像头分别和自身对应的侧毫米波雷达设置在本车的两侧上；位于本车同一侧的侧视摄像头用于采集本车道和相邻车道一个侧方预设范围内的图像二；所述图像二中的目标包括：本车道和相邻车道侧方预设范围内的车辆、车道线以及路沿；所述图像二中的侧方目标状态信息包括：本车道和相邻车道侧方预设范围内车辆的运动速度、方向、与本车之间的距离，以及车道线、路沿的类型和位置；

融合模块，其用于通过图像识别技术识别出所述图像一以及所述图像二中的目标，并利用融合算法分别将所述图像一中的目标和所述图像二中的目标融合到对应毫米波雷达的探测数据，进而分别识别出所述图像一以及各个所述图像二中的目标状态信息，即所述前方目标状态信息和所述侧方目标状态信息；

感知模块，其用于根据所述前方目标状态信息以及所述侧方目标状态信息，获取周边车辆在各自车道上的位置和运动状态；以及控制器，其用于根据本车和周边车辆的在各自车道上的位置和运动状态，控制本车的车速；

其中，所述控制器应用如权利要求1至7中任意一项所述的基于自适应巡航的车速控制方法对本车的车速进行控制。

9.根据权利要求8所述的基于自适应巡航的车速控制系统，其特征在于，所述侧视摄像头和所述侧毫米波雷达均设置有至少四个，且一一对应，并分别安装在本车的四角处。

10.根据权利要求8所述的基于自适应巡航的车速控制系统，其特征在于，所述图像一中的目标还包括：本车道内的引导箭头；所述引导箭头的类型特征包括：左转、左转直行、直行、右转、右转直行。