1.一种工业机器人关节平衡结构，包括第一连接座（1）和第二连接座（32），其特征在于：所述第一连接座（1）和第二连接座（32）的相邻侧表面上均设置有一个环形槽，且第一连接座（1）侧表面上的环形槽内固定连接有多个倾斜分布的第一安装板（2），所述第一安装板（2）外表面上的安装孔内固定安装有电磁器（3），所述第二连接座（32）侧表面上的环形槽内固定连接有多个第二安装板（11），所述第二安装板（11）外表面上的安装孔内固定安装有多个永磁钢（12），多个所述永磁钢（12）与多个电磁器（3）位置以及数量一一对应，且位置对应的永磁钢（12）和电磁器（3）共中心轴，所述第一连接座（1）的一侧外表面上设置有安装槽，且安装槽的内壁上固定安装有电位器（6）和伺服电机（5），所述伺服电机（5）的旋转轴一端与电位器（6）的拨动轴一端固定连接，所述电位器（6）与电磁器（3）电性连接，所述第一连接座（1）的中轴位置处的安装孔内卡扣固定有轴承（4），所述第二连接座（32）的一侧外表面上固定连接有联动轴，且联动轴贯穿于轴承（4）的中轴位置处，且联动轴的一端限位套接有扭矩检测器（8），所述电磁器（3）包含有外壳体（25），所述外壳体（25）一端面的安装孔内卡扣安装有铁芯（26），所述铁芯（26）的外部缠绕有线圈（27），所述扭矩检测器（8）包含有检测座（19），所述检测座（19）的一侧外表面上设置有安装槽，且安装槽的内部固定安装有四个转换器（22），所述检测座（19）的一端设置有安装架，且安装架的安装孔内旋转安装有连接套管（20），所述连接套管（20）的一端固定连接有拨动块（21），四个所述转换器（22）两两分布在拨动块（21）的对称两侧，所述转换器（22）包括转换壳体（28），所述转换壳体（28）的内部滑动安装有第二活塞块（29），所述转换壳体（28）的内部安装腔内填充有液压油（31），所述第二活塞块（29）的一侧外表面上固定连接有联动块（30），其中两个所述转换壳体（28）侧表面上的安装孔内固定安装有第一压力传感器（23），另外两个所述转换壳体（28）侧表面上的安装孔内固定安装有第二压力传感器（24），两个所述第一压力传感器（23）和两个所述第二压力传感器（24）依次交替分布。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人关节平衡结构，其特征在于：所述第一连接座（1）的一侧外表面上设置有连接槽（9），所述第二连接座（32）的一侧外表面上固定连接有连接环（10），所述连接环（10）置于连接槽（9）的内部，所述连接环（10）的侧表面上设置有多个安装孔，且安装孔的内部活动安装有滚珠。

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人关节平衡结构，其特征在于：所述第一连接座（1）的侧表面上设置有安装孔，且安装孔与连接槽（9）内部相同，所述第一连接座（1）侧表面上的安装孔内螺纹连接有润滑脂储料罐（14），所述润滑脂储料罐（14）的一端设置有支架，且支架的中间滑孔内贯穿有联动杆（15），所述联动杆（15）的一端固定连接有第一活塞块（17），所述第一活塞块（17）位于润滑脂储料罐（14）的内部，所述联动杆（15）的另一端固定连接有端块（18），所述联动杆（15）的外部套接有弹簧（16），所述弹簧（16）位于第一活塞块（17）和支架之间。

4.根据权利要求3所述的一种工业机器人关节平衡结构，其特征在于：所述第一连接座（1）的一侧外表面上固定安装有驱动电机（7），所述驱动电机（7）的旋转轴一端限位安插在连接套管（20）的限位插孔内，所述第一连接座（1）一侧外表面上的安装槽内固定安装有控制器（13），所述第一压力传感器（23）和第二压力传感器（24）均与控制器（13）电性连接，所述控制器（13）与伺服电机（5）电性连接。

5.一种如权利要求4所述的工业机器人关节平衡结构的平衡方法，其特征在于：其平衡方法为：

A1：首先，先将第一连接座（1）和第二连接座（32）安装在指定位置处，当该机器人抓取物体时，启动驱动电机（7），此时驱动电机（7）的转动带动连接套管（20）和拨动块（21）转动，当拨动块（21）发生转动时，联动块（30）受到拨动块（21）的挤压，此时第二活塞块（29）在转换壳体（28）的安装腔内滑动，液压油（31）的压力增大，第一压力传感器（23）产生压力数值；

A2：压力数值传递至控制器（13）的内部，此时控制器（13）接收到压力数值，并对压力数值进行对比，当超出设定的范围值时，控制器（13）中的控制模块控制伺服电机（5）正转，在伺服电机（5）的带动下，电位器（6）的转轴发生转动，电位器（6）的电阻值降低，此时线圈（27）内部流通的电流值增大；

A3：线圈（27）内部的电流值增大使得铁芯（26）一端的磁力增强，由于在铁芯（26）的一端设置有永磁钢（12），因此第二连接座（32）产生反向转动作用力，从而能有效的抵消第二连接座（32）一端向下的作用力，使得机器人关节处具备高效的平衡作用力；

A4：当第二连接座（32）一端的作用力消失时，在电磁器（3）的作用下，第二连接座（32）反转，进而使得拨动块（21）与另外两个转换器（22）产生挤压力，此时第二压力传感器（24）产生数据，并传递至控制器（13）的内部，经过控制器（13）的识别判断后，控制伺服电机（5）反转，进而增大电位器（6）的电阻值，有效的降低反向平衡作用力，确保平衡作用力根据外部作用力的变化而变化，实现自动调节操作；

A5：在机器人工作的过程中，连接环（10）在连接槽（9）的内部转动，可以有效的确保第二连接座（32）稳定转动，同时将润滑脂填充在润滑脂储料罐（14）的内部，在弹簧（16）的作用下，第一活塞块（17）对润滑脂储料罐（14）内部的润滑脂进行挤压，此时润滑脂进入连接槽（9）的内部，实时的为连接环（10）进行润滑操作。