1.一种面向被动悬架系统性能优化的技术参数鲁棒设计方法，其特征在于，具体包括以下所示步骤：步骤(1)：将四轮整车被动悬架系统的14个状态变量依次设定为车身垂向速度，车身俯仰速度，车身侧倾速度，车身垂向位移，车身俯仰角度，车身侧倾角度，左前悬架垂向速度，右前悬架垂向速度，左后悬架垂向速度，右后悬架垂向速度，左前悬架垂向位移，右前悬架垂向位移，左后悬架垂向位移和右后悬架垂向位移，并设置 依次表示这14个状态变量在第j个行驶时刻的具体数值后，再搭建如公式①所示的离散状态空间模型：其中，当i分别等于1，2，3和4时，依次指代左前悬架，右前悬架，左后悬架和右后悬架，Δt表示时间间隔， 依次表示14个状态变量在第j个行驶时刻的变化值；m表示悬架弹簧的非簧载质量，I1表示车身俯仰转动惯量，I2表示车身侧倾转动惯量，L1表示车辆质心与左前悬架质心之间的力矩，L2表示车辆质心与左后悬架质心之间的力矩，L3表示左前悬架质心与车辆质心之间的力矩，L4表示右前悬架质心与车辆质心之间的力矩，M表示车身质量；轮胎弹力在第j个行驶时刻的具体数值 k1和k2分别表示轮胎的线性弹性系数和非线性弹性系数，轮胎形变在第j个行驶时刻的具体数值表示轮胎接触地面的凸起高度在第j个行驶时刻的具体数值； 和分别表示悬架弹力和阻尼力在第j‑1个行驶时刻的具体数值，相应的计算方式如公式②所示：上式

②中， 表示悬架垂向速度在第j‑1个行驶时刻的相对变化量；当 时，符号函数当 时，符号函数 Klin和knon分别表示线性刚度系数和非线性刚度系数，Clin，Csys和Cnon分别表示的线性阻尼系数，对称阻尼系数和非线性阻尼系数，表示悬架垂向位移在第j‑1个行驶时刻的相对变化量，其具体的计算方式如公式③所示：表示悬

架垂向速度在第j‑1个行驶时刻的相对变化量，其具体的计算方式如公式④所示：步骤

(2)：确定待设计的技术参数的变化范围，并确定车身质量M的变化范围，具体包括：线性刚度系数的上限 和下限 非线性刚度系数的上限 和下限 线性阻尼系数的上限 和下限 对称阻尼系数的上限 和下限 非线性阻尼系数的上限 和max min

下限 车身质量M的上限M 和变化下限M ；

min max min max

步骤(3)：在区间[M ,M ]上生成包含M 和M 的A个等间隔数值M1,M2,…,MA，再根据如下所示公式分别为 生成N组具体数值：‑6

其中，路面不平整度G0＝1024×10 ，随机数 服从均值等于0，标准差等于1的正态分布，当j＝1时，步骤(4)：确定被动悬架系统性能的量化指标J，其计算方式具体如公式⑥所示：上式

⑥中，λ表示权重系数， 表示第θ个状态变量在第j个行驶时刻的变化值， 和 分别表示 中的最大值和最小值， 和 分别表示 中的最大值和最小值，i＝1,2,3,4；当θ分别等于1，2和3时， 依次表示 和步骤(5)：按照均匀分布从区间 上随机生成H个随机数，从而组成一个1×H维的行向量p1，按照均匀分布从区间 上随机生成H个随机数，从而组成一个1×H维的行向量p2，按照均匀分布从区间 上随机生成H个随机数，从而组成一个1×H维的行向量p3，按照均匀分布从区间 上随机生成H个随机数，从而组成一个1×H维的行向量p4，按照均匀分布从区间 上随机生成H个随机数，从而组成一个1×H维的行向量p4后，再将行向量p1,p2,p3,p4,p5合并成一个5×H维的实数矩阵P；

步骤(6)：利用改进型哈里斯‑鹰优化算法搜寻得到最优个体向量μ0后，设置Klin，Knon，Clin，Csys和Cnon分别等于μ0中的第1个，第2个，第3个，第4个和第5个数据后，设计选用与这5个技术参数相匹配的悬架弹簧和阻尼器。

2.根据权利要求1所述的一种面向被动悬架系统性能优化的技术参数鲁棒设计方法，其特征在于，所述步骤(6)中利用改进型哈里斯‑鹰优化算法搜寻最优个体向量β0的实施过程如下所示：步骤(6.1)：设置迭代次数γ等于1，设置最大迭代次数等于F后，再确定逃逸能量Eγ的递减方式，以及个体向量β对应的损失函数值 的计算方式；

步骤(6.2)：设置个体向量β1,β2,…,βH依次等于实数矩阵P中的第1列，第2列至第H列的列向量后，分别计算个体向量β1,β2,...,βH对应的损失函数值 再根据均值为

0.5，标准差为1的正态分布随机生成一个随机数R0；

步骤(6.3)：将 中最小的4个损失函数值 及其对应的个体向量记录为参考个体向量μ1,μ2,μ3,μ4后，根据如下所示公式⑦计算最优个体向量μ0：步骤

(6.4)：判断Eγ的绝对值|Eγ|是否小于1；若否，则执行步骤(6.5)更新个体向量β1,β2,...,βH后，再跳转至步骤(6.8)；若是，则执行步骤(6.6)更新个体向量β1,β2,...,βH后，再跳转至步骤(6.8)；

步骤(6.5)：按照均匀分布从区间[0,1]上生成两个随机数R1和R2，再从区间[1,H]上生成一个随机正整数ε后，根据如下所示公式⑧更新个体向量β1,β2,...,βH：上式

⑧中，当h分别等于1 ,2,...,H时，βh依次对应表示β1,β2,…,βH，pmax是由组成的一个5×1维的列向量，pmin是由 组成的一个5×1维的列向量，

步骤(6.6)：判断R0是否小于0.5；若否，则根据如下所示公式⑨更新个体向量β1,β2,…,βH；若是，则执行步骤(6.7)；

上式

⑨中，R3表示按照均匀分布从区间[0,1]上生成一个随机数，h＝1,2,…,H；

步骤(6.7)：根据如下所示公式⑩计算莱维飞行值Lβ后，根据公式 计算伪个体向量δ，再根据公式 更新个体向量β1,β2,…,βH；

其中，伽马函数Γ(2.5)＝1.3293，伽马函数Γ(1.25)＝0.9064，R4，R5和R6是按照均匀分布从区间[0,1]上生成的三个随机数， 表示设置β＝δ后计算得到的损失函数值，表示设置β＝δ+R5·Lβ后计算得到的损失函数值；

步骤(6.8)：判断γ是否小于F；若是，则设置γ＝γ+1并更新R0，再分别计算β1,β2,…,βH对应的损失函数值 后，返回步骤(6.3)；若否，则得到最优个体向量μ0。

3.根据权利要求2所述的一种面向被动悬架系统性能优化的技术参数鲁棒设计方法，其特征在于，所述步骤(6.1)中Eγ的递减方式具体如下所示：其中，γ表示迭代次数。

4.根据权利要求2所述的一种面向被动悬架系统性能优化的技术参数鲁棒设计方法，其特征在于，所述步骤(6.1)中个体向量β对应的损失函数值 的计算方式具体如步骤㈠至步骤㈦所示：步骤㈠：将个体向量β中的5个数据依次赋值给Klin，Knon，Clin，Csys和Cnon，并初始化α＝1后，再设置车身质量M＝Mα；

步骤㈡：初始化j＝1，并设置 都等于0；

步骤㈢：利用 和公式 分别计算四个轮胎弹力在

第j个行驶时刻的具体数值 并根据公式②分别计算 以及

步骤㈣：根据公式①计算 后，再根据公式 分别计算

其中， 表示第θ个状态变量在第j个行驶时刻的具体数值，θ＝1,2,…,

14；

步骤㈤：判断j是否小于N；若是，则设置j＝j+1后，返回步骤㈢；若否，则将中的最大值和最小值分别记录为 和 将 中的最大值和最小值分别记录为 和 将 中的最大值和最小值分别记录为 和再将 中的最大值和最小值分别记录为 和 后，执行步骤㈥；

步骤㈥：根据步骤(4)中的公式⑥计算量化指标J后，再设置Jα＝J；

步骤㈦：判断α是否小于A；若是，则设置α＝α+1后，再设置车身质量M＝Mα并返回步骤㈡；

若否，则根据公式 计算个体向量β对应的损失函数值

5.根据权利要求2所述的一种面向被动悬架系统性能优化的技术参数鲁棒设计方法，其特征在于，所述步骤(6.8)中更新R0的具体方式是：如果R0小于0.7，则将R0/0.7的计算结果赋值给R0；反之，则将10·(1‑R0)/3的计算结果赋值给R0。