1.一种自动驾驶车辆的变道控制方法，其特征在于，包括：

变道时，若车辆离目标车道中心线的距离S大于预设距离阈值S1，且目标车道的直线长度L大于预设长度阈值L1,且斜行路径上不存在障碍物，则斜行标志位成立，控制车辆进入斜行转向模式；否则，斜行标志位不成立，控制车辆进入前桥转向模式；其中，所述斜行转向模式为车辆的所有轮胎均按目标转角进行转向；

所述方法还包括：进入斜行转向模式后，若车辆离目标车道中心线的距离S小于预设距离阈值S3或者车辆的任一边角离目标车道边界的距离小于预设距离阈值Q3，且当前车速小于预设车速V4，且当前转角小于预设转角α1，则退出斜行标志位成立，控制车辆退出斜行转向模式。

2.如权利要求1所述的一种自动驾驶车辆的变道控制方法，其特征在于，进入斜行转向模式后，执行包括：步骤S1：判断目标车道是否在车辆右侧；若是，则执行步骤S2；若否，则执行步骤S3；

步骤S2：若车辆与目标车道中心线的夹角β大于0，则以车辆右上边角与目标车道右边界的距离为边界距离Q，否则以车辆右下角与目标车道右边界的距离为边界距离Q；执行步骤S4;步骤S3：若车辆与目标车道中心线的夹角β大于0，则以车辆左下边角与目标车道左边界的距离为边界距离Q，否则以车辆左上角与目标车道左边界的距离为边界距离Q，执行步骤S4;步骤S4:计算所述距离S；

步骤S5：若所述距离S小于预设距离阈值S1，或者边界距离Q小于预设距离阈值Q1，则执行步骤S6；否则设置目标车速为预设车速V1，并返回执行步骤S4；

步骤S6：若所述距离S小于预设距离阈值S2，或者边界距离Q小于预设距离阈值Q2，则执行步骤S7；否则设置目标车速为预设车速V2，并返回执行步骤S4；

步骤S7：若所述距离S小于预设距离阈值S3，或者边界距离Q小于预设距离阈值Q3，则执行步骤S8；否则设置目标车速为预设车速V3，并返回执行步骤S4；

步骤S8：设置目标车速和目标转角均为0；

步骤S9：判断当前车速是否小于预设车速V4，且当前转角是否小于预设转角α1；

若否，则返回执行步骤S8；若是，则退出斜行标志位成立，控制车辆退出斜行转向模式。

3.如权利要求1所述的一种自动驾驶车辆的变道控制方法，其特征在于，所述预设长度阈值L1=k*S，其中，所述k为车辆的行驶特性，所述S为车辆离目标车道中心线的距离。

4.如权利要求1所述的一种自动驾驶车辆的变道控制方法，其特征在于，所述斜行路径的长度P=L1/cos(α)；其中，所述α为目标转角。

5.如权利要求2所述的一种自动驾驶车辆的变道控制方法，其特征在于，所述预设距离阈值S1为4m；所述预设距离阈值Q1为4m；所述预设距离阈值Q2为2m；所述预设距离阈值Q3为

0.5m；所述预设车速V1为4km/h；所述预设车速V2为2km/h；所述预设车速V3为0.5m/s；所述预设车速V4为0.1m/s；所述预设转角α1为2°。

6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序在被处理器执行时，能够实现如上述权利要求1‑5任意一项所述的一种自动驾驶车辆的变道控制方法所包含的步骤。