1.一种协同自适应巡航控制系统的输入饱和无源化控制方法，其特征在于包括如下步骤：a、建立车辆队列含扰动的线性系统模型；

在步骤a中根据可变车距、恒定车头时距，车辆间的通信方式和通信延迟之间的关系，将该系统建模成含扰动的线性系统；

b、为保证队列的稳定性，使所有跟随车辆的加速度逐车递减，将队列稳定性条件转换为输入饱和约束；

c、采用无源化方法，设计含输入饱和的控制器以保证队列的稳定性；

在步骤c中根据黎卡提方程，李雅普诺夫稳定理论和矩阵理论，设计系统的一种无源控制器ui；

d、最后验证设计的输入饱和无源化控制方法的有效性。

2.根据权利要求1所述的一种协同自适应巡航控制系统的输入饱和无源化控制方法，其特征在于：步骤a的具体操作为：

步骤1.1、选取适合本文计算的期望车间距：di,e＝τh,ivi(t)+d0式中：τh,i是车头时距，为正常数；vi(t)是第i辆车的速度；t是时间，d0是第i辆车与前方第i‑1辆车停止后的最小安全距离，通常取2m～4m；

步骤1.2、根据队列纵向运动示意图，可得前车和后车的纵向运动学关系：式中，Δdi是车间距误差；di,di,e分别是第i辆车与第i‑1辆车的实际车间距和期望车间距；Δvi是第i车与第i‑1辆车之间的相对速度；

步骤1.3、车辆的实际加速度与期望加速度间的关系： 式中：ai，ai,e分别是实际加速度和期望加速度，τi是时间常数，kL,i是系统增益；

基于以上3点可建立车间的运动学状态方程：式中， ωi＝ai‑1为扰动，ui(t)＝ai,e是控制输入。

3.根据权利要求2所述的一种协同自适应巡航控制系统的输入饱和无源化控制方法，其特征在于：在步骤b中研究协同自适应巡航控制系统时，首先要保证队列的稳定性，这时定义队列的稳定性为： 并将队列的稳定性条件视为队列车辆输入的饱和约束，可用输入饱和函数表示为 umax是ui的上界，‑umin是ui的下界，然后建立含输入饱和、扰动的模型，所以系统的状态空间表达式是：式中，yi(t)是系统输出，Ci和D2i是适当维数的矩阵。

4.根据权利要求3所述的一种协同自适应巡航控制系统的输入饱和无源化控制方法，其特征在于，步骤c的具体方式为：若存在半正定函数Vi(xi(t))和正定函数Wi(xi(t))，使得：成立，则系统是严格无源的；

然后选取合适的正定矩阵Qi，Ri，根据黎卡提方程：T ‑1 T

AiPi+PiAi‑PiBiRi BiPi+Qi＝0，求得唯一正定解Pi；

再根据 求得控制器,然后验证所求的控制器是否是无源控制器；

验证条件：

1)、Ai,Bi能控；

2)、

T

其中，λmin(·)表示矩阵的最小特征值，通过构造存储函数：Vi(xi)＝xi Pixi，然后对其求导代入，可验证Pi满足条件。

5.根据权利要求1所述的一种协同自适应巡航控制系统的输入饱和无源化控制方法，其特征在于，步骤d具体方式为：验证所设计的控制器在有扰动的情况下，是否仍能保持队列的稳定性，验证过程如下：分别搭建匀质和异质队列模型，在两种模型中，对比与最优控制器下的暂态指标。