1.一种电机和气泵混合驱动的搬运装置，其特征在于，其包括平移机构、旋转机构、升降机构、行走机构和末端执行机构，所述平移机构的平移滑块与所述旋转机构的第二轴承外座固定连接，所述旋转机构的旋转滑块与所述升降机构的升降滑块固定连接，所述升降机构的升降齿轮与所述行走机构的行走齿条啮合，所述末端执行机构的气泵支架与所述平移机构的平移齿条固定连接，所述平移机构，其包括平移齿条、平移滚珠、平移销轴、平移齿轮、平移电机支架、平移电机和平移滑块，所述平移滚珠安装在所述平移滑块的凹槽中，所述平移齿条穿设在所述平移滑块中并与所述平移滚珠滑动配合，所述平移销轴穿过所述平移滚珠并与所述平移滑块固定连接，所述平移电机固定安装在所述平移电机支架上，所述平移电机支架与所述平移滑块固定连接，所述平移电机的输出轴与所述平移齿轮连接，所述平移齿轮与所述平移齿条啮合；

所述旋转机构，其包括第一轴承外座、第一轴承、第一轴承内座、旋转滚珠、旋转销轴、旋转滑块、支撑杆、舵机、第二轴承外座、主动齿轮、舵盘、第二轴承、第二轴承内座和从动齿轮，所述第一轴承的外圈套装在所述第一轴承外座中，所述第一轴承的内圈套设有所述第一轴承内座，所述第一轴承内座套装在所述行走机构的行走齿条上，所述旋转滑块的第一端与所述第一轴承内座连接，所述旋转滚珠安装在所述旋转滑块的凹槽中，所述行走齿条穿设在所述旋转滑块中并与所述旋转滚珠滑动配合，所述旋转销轴穿过所述旋转滚珠并与所述旋转滑块固定连接，所述第二轴承外座通过支撑杆与所述第一轴承外座固定连接，所述旋转滑块的第二端与所述第一轴承内座连接，所述第二轴承的外圈套装在所述第二轴承外座中，所述第二轴承的内圈套设有所述第二轴承内座，所述第二轴承内座套装在所述行走机构的行走齿条上，所述舵机与所述第二轴承外座固定连接，所述舵机的输出轴通过舵盘与所述主动齿轮连接，所述主动齿轮与所述从动齿轮啮合；

所述升降机构，其包括升降滚珠、升降销轴、升降滑块、升降电机、升降电机支架和升降齿轮，所述升降滑块位于所述旋转机构的第一轴承外座正下方并与其固定连接，所述升降滚珠安装在所述升降滑块的凹槽中，所述行走齿条穿设在所述升降滑块中并与所述升降滚珠滑动配合，所述升降销轴穿过所述升降滚珠并与所述升降滑块固定连接，所述升降电机固定安装在所述升降电机支架上，所述升降电机支架与所述升降滑块的侧端面固定连接，所述升降电机的输出轴与所述升降齿轮连接，所述升降齿轮与所述行走机构的行走齿条啮合。

2.根据权利要求1所述的电机和气泵混合驱动的搬运装置，其特征在于，所述平移滑块、旋转滑块和升降滑块均由四块板件围合而成，其中一板件中部开设有矩形槽，所述平移齿轮通过矩形槽与所述平移齿条啮合传动，且各板件上至少安装四个滚珠，滚珠直径大于板件的厚度，销轴两端设有螺纹，相邻板件通过旋拧安装于销轴两端的螺母固定连接，用于调节所述平移滚珠与所述平移齿条的贴合度。

3.根据权利要求1所述的电机和气泵混合驱动的搬运装置，其特征在于，所述旋转机构中第一轴承外座和第二轴承外座的中部均开设有通孔，所述第一轴承和第二轴承套装在通孔中，所述旋转滑块两端对称设置有所述第一轴承内座和第二轴承内座，所述第一轴承内座和第二轴承内座中部均开设有矩形槽，用于与所述行走齿条配合。

4.根据权利要求3所述的电机和气泵混合驱动的搬运装置，其特征在于，所述第一轴承内座和第二轴承内座均为双层面对称结构，所述第一轴承内座和第二轴承内座的第一层四角为圆弧结构，用于与所述第一轴承和第二轴承的内圈配合，所述第一轴承内座和第二轴承内座的第二层为正四边形结构，用于与所述升降滑块固定连接。所述从动齿轮中部开设有凹槽，所述行走齿条套设在凹槽中，用于限制所述从动齿轮定轴转动，进而所述主动齿轮绕着所述从动齿轮作圆周运动。

5.根据权利要求1所述的电机和气泵混合驱动的搬运装置，其特征在于，所述末端执行机构，其包括气泵、气泵支架、真空发生器、气管和吸盘，所述气泵固定安装在所述气泵支架上，所述气泵支架与所述平移齿条的第一端固定连接，所述气泵的输出端通过真空发生器与所述气管的第一端连接，所述气管的第二端与所述吸盘连接，所述气泵通过真空发生器在所述吸盘上产生负压，完成对货物的吸附抓取。

6.根据权利要求1所述的电机和气泵混合驱动的搬运装置，其特征在于，所述行走机构，其包括车轮、轮芯连接块、行走轴承、轮轴、行走电机支架、联轴器、行走电机、底座和行走齿条，所述车轮通过轮芯连接块与所述轮轴的第一端连接，所述轮轴通过行走轴承套装在所述行走电机支架的第三端，所述行走电机固定安装在所述行走电机支架上，所述行走电机的输出轴通过联轴器与所述轮轴的第二端连接，所述行走电机支架设置在所述底座上方且与其固定连接，所述行走齿条垂直设置在所述底座的顶部，且所述行走齿条的第一端与所述底座固定连接。

7.根据权利要求1所述的电机和气泵混合驱动的搬运装置，其特征在于，所述行走机构中车轮、轮芯连接块、行走轴承、轮轴、行走电机支架、联轴器和行走电机的数量均为三个，呈120°等间距设置在所述底座的四周。

8.根据权利要求1所述的电机和气泵混合驱动的搬运装置，其特征在于，所述平移齿条和行走齿条均为中空矩形管式结构。

9.根据权利要求1‑6之一所述的电机和气泵混合驱动的搬运装置，其特征在于，所述平移电机、舵机、升降电机和行走电机均由控制板控制，所述控制板通过编程实现与手机的蓝牙通讯，从而实时控制所述平移机构、旋转机构、升降机构和行走机构的运动，实现所述末端执行机构在空间内的全方位移动，且所述末端执行机构的工作空间为圆柱体。

10.根据权利要求1所述的电机和气泵混合驱动的搬运装置，其特征在于，所述平移机构的平移齿条垂直于所述行走机构的行走齿条，所述平移机构、旋转机构、升降机构和末端执行机构均位于所述行走机构的上方。