1.一种混合驱动式三自由度运动电动机，其特征在于：主要包括外部自转模块和内部偏转模块，所述外部自转模块包括定子(1)和自转转子(2)，所述定子(1)位于自转转子(2)的外围；所述自转转子(2)包括偏转转子(4)和位于偏转转子(4)外围的偏转定子(3)；所述偏转转子(4)与输出轴(14)相连；偏转定子(3)和偏转转子(4)构成内部偏转模块；通过自转和偏转的协同控制，实现输出轴(14)的三自由度运动。

2.根据权利要求1所述的混合驱动式三自由度运动电动机，其特征在于：所述定子(1)与自转转子(2)的旋转结合处呈圆柱面形，其间有气隙，自转转子(2)通过轴承(15)和轴承固定座支承。

3.根据权利要求2所述的混合驱动式三自由度运动电动机，其特征在于：所述轴承(15)为通过定子顶端的环状滚珠轴承。

4.根据权利要求2所述的混合驱动式三自由度运动电动机，其特征在于：所述定子(1)包括定子轭(6)、定子槽(13)和定子分布式绕组(11)；所述自转转子(2)的周围的外圆柱面上设置有与所述定子分布式绕组(11)适配的自转转子永磁体(8)，采用Halbach阵列排布模式，至少为四极结构，每极永磁体分为3～6块，在外圆柱面圆周方向采用径向式与平行式磁极交替排列的方式。

5.根据权利要求1或4所述的混合驱动式三自由度运动电动机，其特征在于：所述偏转转子(4)和偏转定子(3)旋转结合处呈球面形，其间有气隙；所述偏转转子(4)采用单侧输出轴式结构，所述偏转转子(4)的一侧与输出轴(14)连接，另一侧通过关节轴承(16)与偏转定子(3)连接。

6.根据权利要求5所述的混合驱动式三自由度运动电动机，其特征在于：所述偏转转子(4)包括凸球面状偏转模块转子磁轭(7)以及设置在凸球面上的永磁体(9)，所述永磁体(9)呈Halbach阵列排列，每列永磁体磁极数至少为两极结构，径向式与平行式磁极交替排列；

所述偏转定子(3)包括自转转子磁轭(5)，所述自转转子磁轭(5)内部设有和顶部凹槽(19)相连的凹球面，凹球面上设有与所述永磁体(9)适配的绕组磁轭(10)及其绕组(12)。

7.根据权利要求6所述的混合驱动式三自由度运动电动机，其特征在于：所述自转转子磁轭(5)采用磁钢片叠压而成，外部为圆柱体，内腔为凹球面。

8.根据权利要求6所述的混合驱动式三自由度运动电动机，其特征在于：所述偏转转子(4)包括转子磁轭支架(22)，支承并固定偏转模块转子磁轭(7)，偏转模块转子磁轭(7)凸球面上沿圆柱面的轴线方向均布有四列转子永磁体(9)，每极永磁体分为2～5块；所述偏转模块转子磁轭(7)和输出轴(14)均与所述转子磁轭支架(22)固定连接；所述偏转定子(3)的凹球面上沿圆柱面的轴线方向均布有与所述四列转子永磁体(9)适配的四列绕组磁轭(10)及其绕组(12)。

9.根据权利要求8所述的混合驱动式三自由度运动电动机，其特征在于：所述磁轭支架(22)上装有内部偏转模块转子位置检测系统。

10.根据权利要求8所述的混合驱动式三自由度运动电动机，其特征在于：绕组(12)和定子分布式绕组(11)的匝数与绕组类别可调；定子分布式绕组(11)为双层分布式绕组，漆包线绕制，无绝缘层；自转转子永磁体(8)与转子永磁体(9)永磁体块数可调；轴承选用关节轴承。