1.一种基于线性霍尔传感器的编码器偏心安装补偿方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：将四个线性霍尔传感器以互差90°分布，并与编码器切向连接；

步骤2：启动电机，通过锁相环方法消除转子位置误差；

步骤3：分别获得四个线性霍尔传感器的输出波形，根据输出波形获取四个线性霍尔传感器相互之间的相位差、幅值差；

步骤4：根据相位差、幅值差判断转子偏心状态，其中偏心状态包括：一轴向偏心、两轴向偏心；

其中，一轴向偏心的判断方法为：

当线性霍尔传感器相互之间的相位差值不为90°，且不存在幅值差时，判断为一轴向偏心；

所述两轴向偏心的判断方法为：

当线性霍尔传感器相互之间的相位差值不为90°，且存在幅值差时，判断为两轴向偏心；

步骤5：当为一轴向偏心时，根据正序分量解算出的位置 对偏心进行补偿；

其中，根据正序分量解算出的位置 方法为：过坐标变换提取负序分量，再将原始信号减去负序分量，完成正、负序分量分离，根据正序分量解算出的位置 解算出的位置 的计算公式为：式中，θ为实际转子位置； 为正序分量补偿角， β为测得相位差与

90°的差值；

当为两轴向偏心时，先进行步长调节对一个轴向的偏心进行补偿，再根据正序分量解算出的位置 对另一轴向的偏心进行补偿；

其中，进行步长调节对一个轴向的偏心进行补偿具体方法为：在偏心补偿计算中施加一个任意极性的步长，根据前后周期的变化来调整下一周期调节步长的极性，从而动态调整补偿角度，直至步长收敛至最大值，完成一个轴向的偏心的补偿，其中所述调节步长的公式如下：其中，Δθc为算法的调节步长；dθc为补偿角；k为算法的执行周期。

2.如权利要求1所述的基于线性霍尔传感器的编码器偏心安装补偿方法，其特征在于，所述步骤2通过锁相环方法消除转子位置误差的具体方法为：同步转子位置和解算转子位置的相位，直至误差量为0。

3.如权利要求2所述的基于线性霍尔传感器的编码器偏心安装补偿方法，其特征在于，所述误差量的计算公式为：其中e为误差量，θr为实际转子位置， 为解算转子位置。

4.如权利要求1所述的基于线性霍尔传感器的编码器偏心安装补偿方法，其特征在于，所述步骤3中，当相对两个线性霍尔传感器的相位差均为180°时，根据输出波形获取四个线性霍尔传感器相互之间的相位差、幅值差。

5.如权利要求4所述的基于线性霍尔传感器的编码器偏心安装补偿方法，其特征在于，获取第一个线性霍尔传感器与第二个线性霍尔传感器之间的相位差、幅值差；获取第三个线性霍尔传感器与第四个线性霍尔传感器之间的相位差、幅值差。