1.一种直线压电马达，其特征在于：包括驱动振子（1）、动子（2）、底座机构（4）和预紧机构（3）；

所述驱动振子（1）包括驱动振子框架（18）、固定梁振子（12）、悬臂梁振子（15）、箝拉压电片（11）和一对驱动压电片（13）；

所述驱动振子框架（18）为U形框架；所述固定梁振子（12）为直梁，固定梁振子（12）的两端分别通过柔性铰链（16）连接设于驱动振子框架（18）的开口处；所述箝拉压电片（11）固定设于固定梁振子（12）的内侧面上；所述悬臂梁振子（15）为直杆状，悬臂梁振子（15）的一端固定连接着固定梁振子（12）的外侧面中部，使悬臂梁振子（15）呈悬臂状，且垂直于固定梁振子（12）；所述一对驱动压电片（13）分别对称固定设于悬臂梁振子（15）的两侧面；悬臂梁振子（15）的另一端为振子顶尖（14）；

所述动子（2）包括长直板（21）和直线导轨（22）；长直板（21）固定设于直线导轨（22）的一侧上，直线导轨（22）的另一侧呈燕尾杆（221）；

所述底座机构（4）包括底座（44）、动子基座（43）、滑块（42）和L型连接板（41）；底座（44）为矩形块状，顶部开设有倒T型的倒T型槽（441）；所述动子基座（43）为角钢状，动子基座（43）的一侧为水平边板（434），所述水平边板（434）固定设于底座（44）的倒T型槽（441）内，动子基座（43）的另一侧为直立边板（435）；滑块（42）为槽钢状，滑块（42）固定设于动子基座（43）的直立边板（435）上，槽口呈水平向外，且槽口为燕尾槽；所述直线导轨（22）的燕尾杆（221）与燕尾槽配合连接，使动子（2）呈水平杆状设于动子基座（43）上；动子基座（43）的水平边板（434）上开设有动子预紧通孔（433）；所述L型连接板（41）的垂直边板固定设于底座（44）的一侧直立面上，且使垂直边板平行于动子基座（43）的直立边板，L型连接板（41）的垂直边板上开设有预紧通孔；

所述驱动振子（1）作为定子固定设于L型连接板（41）的水平边板上，使悬臂梁振子（15）垂直于动子（2），且悬臂梁振子（15）的振子顶尖（14）与动子（2）的长直板（21）呈直角相对；

所述预紧机构（3）包括预紧螺栓（31）、弹簧（32）和预紧螺母（33）；预紧螺栓（31）穿过动子基座（43）上的动子预紧通孔（433）和L型连接板（41）上的预紧通孔，预紧螺栓（31）和预紧螺母（33）的配合连接；实现驱动振子（1）和动子（2）之间的预紧力的调节；

箝位工作时，向箝拉压电片（11）输入正弦信号，固定梁振子（12）在一个周期内实现悬臂梁振子（15）在垂直于动子（2）的方向上前后移动，使振子顶尖（14）与动子（4）的长直板（21）接触；驱动工作时，向一对驱动压电片（13）输入余弦信号，驱动悬臂梁振子（15）在一个周期实现在水平面内的左右摆动以带动动子（2）直线移动；同时向箝拉压电片（11）和一对驱动压电片（13）分别输入频率相等的正弦信号或余弦信号，使的直线驱动动作和箝位动作同步进行，以实现马达的连续运动。

2.根据权利要求1所述一种直线压电马达，其特征在于：与固定梁振子（12）两端的柔性铰链（16）对应的驱动振子框架（18）上外侧分别设有外弧形槽，外弧形槽的横截面为半圆形；所述柔性铰链（16）为内弧形槽，内弧形槽的横截面为四分之三圆形。

3.根据权利要求1所述一种直线压电马达，其特征在于：所述悬臂梁振子（15）顶部的振子顶尖（14）为半圆弧形，与固定梁振子（12）连接处的悬臂梁振子（15）根部为四分之一圆弧过渡连接。

4.根据权利要求1所述一种直线压电马达，其特征在于：所述一对驱动压电片（13）的材料和箝拉压电片（11）的材料均为PZT‑4型压电陶瓷片。

5.根据权利要求1所述一种直线压电马达，其特征在于：所述驱动振子框架（18）的材料、固定梁振子（12）的材料和悬臂梁振子（15）的材料均为碳素结构钢；所述L型连接板（41）的材料、动子基座（43）的材料和底座（44）的材料均为铸铁。

6.根据权利要求1所述一种直线压电马达，其特征在于：所述动子基座（43）的水平边板（434）呈二级阶梯状结构，第一级阶梯上分别开设有一对腰形孔（432），通过一对腰形孔（432）和螺纹连接件使动子基座（43）固定设于底座（44）的倒T型槽（441）内；第二级阶梯上开设有水平状的预紧通孔（433）。

7.根据权利要求1所述一种直线压电马达，其特征在于：所述预紧机构（3）包括预紧螺栓、弹簧和预紧螺母；弹簧套设在预紧螺栓上；所述预紧螺栓穿过L型连接板（41）的预紧通孔和动子基座（43）的动子预紧通孔（433），弹簧（32）套设在预紧螺栓（31）的外伸端上；通过调节预紧螺母（33）实现预紧力的调节，同时实现调节工作时，振子顶尖（14）与动子（2）上的长直板（21）表面的接触或非接触。