1.一种多自由度冗余串并联拟人机械臂，其特征在于：一种多自由度冗余串并联拟人机械臂，包括肩关节（1）、肘关节和腕关节（4），其中肘关节包含上臂部分（2）和前臂部分（3）；肩关节（1）与上臂部分（2）上端连接，上臂部分（2）下端与前臂部分（3）上端连接，前臂部分（3）下端与腕关节（4）上端连接；

所述肩关节（1）包括基座固定板（201）、第一电机（207）、第一减速器（203）、第一L型连接板（202）、第一联轴器（204）、第二L型连接板（206）、第三L型连接板（216）、第一输出轴（205）、第一圆弧板（208）、第二电机（210）、第二减速器（211）、第四L型连接板（214）、三角型加强筋（215）、第二联轴器（212）、第二输出轴（213）和第二圆弧板（209）；所述第一减速器（203）通过螺栓固定连接在第一L型连接板（202）上，所述第一电机（207）固定在第一减速器（203）上，第一电机（207）的输出轴依次通过第一减速器（203）和第一联轴器（204）连接第一输出轴（205）的一端；所述第一输出轴（205）的另一端通过轴承内嵌在所述第二L型连接板（206）和第三L型连接板（216）内，所述第一L型连接板（202）、第二L型连接板（206）和第三L型连接板（216）均通过螺栓固定在基座固定板（201），所述第一圆弧板（208）和第一输出轴（205）通过键连接，所述第四L型连接板（214）通过螺栓固定连接第一圆弧板（208），所述第二减速器（211）通过螺栓固定在第四L型连接板（214）上，所述第二电机（210）通过螺栓固定在第二减速器（211）上，第二电机（210）的输出轴通过第二减速器（211）和第二联轴器（212）连接第二输出轴（213）的一端，所述第二输出轴（213）的另一端通过轴承内嵌在所述第一圆弧板（208）内，所述第二圆弧板（209）通过键与第二输出轴（213）连接；第一电机（207）运动时通过第一减速器（203）、第一联轴器（204）和第一输出轴（205）带动第一圆弧板（208）、第二圆弧板（209）、第二电机（210）、第二减速器（211）、第四L型连接板（214），三角型加强筋（215）、第二联轴器（212）和第二输出轴（213）组成的整体绕着第一输出轴（205）转动，第二电机（210）运动时通过第二减速器（211）、第二联轴器（212）和第二输出轴（213）带动第二圆弧板（209）绕着第二输出轴（213）进行转动；

所述肘关节包括第一上臂（303），第二上臂（308）、第一U型连接板（301）、第三电机（302），第二U型连接板（304）、谐波减速器（305），第三U型连接板（306）、第四电机（307）、第三减速器（309）、第四U型连接板（310）、主动圆锥齿轮（311）、从动圆锥齿轮（313）、第三输出轴（312）、前臂（314）和第五U型连接板（315）；所述第一U型连接板（301）通过螺栓与第二圆弧板（209）固定连接，所述第一上臂（303）与第一U型连接板（301）和第二U型连接板（304）固定连接，第一上臂（303）、第一U型连接板（301）和第二U型连接板（304）组成的整体作为肩关节动平台，传递肩关节的运动到肘关节和腕关节，所述第三电机（302）固定在第二U型连接板（304）上，所述谐波减速器（305）通过键连接第三电机（302）的输出轴，谐波减速器（305）通过螺栓固定在所述第二U型连接板（304）上，所述第三U型连接板（306）和第四U型连接板（310）通过两块第二上臂（308）固定连接，所述第四电机（307）连接在所述第三减速器（309）上，所述第三减速器（309）通过螺栓固定在第四U型板（310）上，第三减速器（309）输出轴通过键连接主动圆锥齿轮（311），所述主动圆锥齿轮（311）与从动圆锥齿轮（313）啮合连接，所述从动圆锥齿轮（313）通过键连接在第三输出轴（312）上，所述第三输出轴（312）的两端穿过第二上臂（308）和前臂（314），第三输出轴（312）的两端通过轴承内嵌在第二上臂（308）上，所述第五U型连接板（315）通过螺栓与前臂（314）固定连接；

所述腕关节有六个自由度，其结构包括腕关节定平台（403）、腕关节动平台（413）、第一支链、第二支链、支链支撑板（419），所述第一支链的固定端连接腕关节定平台（403），所述第二支链的固定端连接支链支撑板（419），第一支链和第二支链的输出端连接腕关节动平台（413），所述第一支链有五条，所述第二支链有一条；

所述第一支链包括第五电机（402）、第六U型连接板（401）、第三联轴器（422）、丝杠（421）、丝杠螺母（420）、丝杠螺母连接板（406）、第五L型连接板（405）、第七U型连接板（417）、第八U型连接板（407）、支链支撑板（419）、第一球铰支座（408）、球头定长杆（409）、第二球铰支座（411）、导杆（404），所述腕关节定平台（403）通过螺栓连接第六U型板（401），所述第六U型板（401）通过螺栓固定连接在第五U型连接板（315）上，所述第五电机（402）通过螺钉固定在腕关节定平台（403）上，所述丝杠（421）一端通过第三联轴器（422）连接第五电机（402），丝杠（421）另一端通过轴承内嵌在第七U型连接板（417）内，所述第五L型连接板（405）一端通过螺栓固定在腕关节定平台（403）上，第五L型连接板（405）另一端与第七U型连接板（417）固定连接，所述导杆（404）的两端分别固定在腕关节定平台（403）和第七U型连接板（417）上；所述丝杠螺母（420）与丝杠通过螺纹配合连接，所述丝杠螺母连接板（406）一端通过螺钉固定在丝杠螺母（420）上，丝杠螺母连接板（406）另一端与第八U型连接板（407）固定连接，所述第一球铰支座（408）通过螺栓固定连接在第八U型连接板（407）上，所述球头定长杆（409）一端通过球副与第一球铰支座（408）连接，球头定长杆（409）另一端通过球副与第二球铰支座（411）连接，所述第二球铰支座（411）通过螺栓固定连接在腕关节定平台（403）上；

所述第二支链包括支链支撑板（419）、第三球铰支座（423）、第一球头杆（418）、第一球头连接件（416），直线电机连接件（415）、直线电机（410）、第二球头连接件（414）、第二球头杆（412），所述支链支撑板（419）通过螺栓固定在五个第七U型连接板（417）上，所述第三球铰支座（423）通过螺栓连接在支链支撑板（419）上，所述第一球头杆（418）一端通过球铰与第三球铰支座（423）连接，第一球头杆（418）另一端与第一球头连接件（416）通过紧固螺钉固定连接，所述直线电机连接件（415）通过螺栓与第一球头连接件（416）固定连接，所述直线电机（410）一端与直线电机连接件（415）螺栓连接，直线电机（410）另一端与第二球头连接件（414）通过螺栓固定连接，所述第二球头杆（412）一端通过紧固螺钉与第二球头连接件固定连接，第二球头杆（412）另一端与第二球铰支座（411）通过球副连接；

所述第一输出轴（205）穿过第二L型连接板（206）和第三L型连接板（216）的外侧均安装有轴承端盖；

所述第一输出轴（205）位于第二输出轴（213）的上方，且在空间成90度夹角。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度冗余串并联拟人机械臂，其特征在于：所述第一圆弧板（208）整体为空心箱体，左右端为正方形，有三个键槽孔，前后端为半圆形且高于左右端，前后端有圆孔，内嵌轴承。

3.根据权利要求1所述的一种多自由度冗余串并联拟人机械臂，其特征在于：所述第二圆弧板（209）上端为半圆形，下端为正方形，上端有一个键槽孔，下端有正方形孔。

4.根据权利要求1所述的一种多自由度冗余串并联拟人机械臂，其特征在于：所述的肘关节的第三输出轴（312）通过从动圆锥齿轮（313）大端和轴套定位，所述主动圆锥齿轮（311）通过键定位在第三输出轴（312）上，第三输出轴（312）穿过第二上臂（308）的外侧均装有轴承端盖。

5.根据权利要求1所述的一种多自由度冗余串并联拟人机械臂，其特征在于：所述第二上臂（308）和前臂（314）上端为正方形，下端为圆形，且整体呈Z型。

6.根据权利要求1所述的一种多自由度冗余串并联拟人机械臂，其特征在于：所述腕关节定平台（403）为正五边形结构，外侧均匀有五个圆孔与电机连接，中心有十个圆形小孔与第五U型连接板固定连接，通过五个U型连接板与肘关节固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种多自由度冗余串并联拟人机械臂，其特征在于：所述腕关节支链支撑板（419）为类五角星形状，通过螺栓固定在第七U型连接板（417）上。