1.一种分布式驱动电动客车转矩控制方法，其特征在于包括如下步骤：

1)数据收集：整车控制器接收车速传感器、方向盘转角传感器的信号，并进行车辆状态参数的收集；

2)根据得到的车辆状态参数，设计非线性滑模观测器对质心侧偏角进行状态估计；

3)根据估计到的质心侧偏角与理想的质心侧偏角进行比较，对汽车转向状态进行判断，最后进行转矩控制；

步骤2中设计非线性滑模观测器具体包括如下子步骤：

21)对车辆进行动力学分析，采用七自由度车辆模型描述：式中，m为整车质量，νx为纵向车速，νy为横向车速，r为横摆角速度，δ为前轮转角，β为质心侧偏角，d为前后轴的轮距，a为车辆质心到前轴的距离，b车辆质心到后轴的距离，Iz为横摆转动惯量，Fx为作用在车轮的纵向力，Fy为作用在车轮的侧向力；

则车轮动力学方程为：

式中Jw为车轮转动惯量，Tij为车轮转矩，ωij为车轮转速，rw为车轮的有效半径；

22)由于车轮信号、加速度信号作为系统的状态变量可通过轮速传感器直接测量，对车辆纵向力进行求解得：降阶观测器的非线性形式表达式为：

其中状态向量为：

x＝[vx vy r]

输出向量为：

y＝[r]

输入变量为：

u＝[δ Ffl Ffr Frl Frr]基于滑模变结构理论可构造观测器如下：式中KIs为观测器的鲁棒项，调整增益矩阵K，可消除系统的不确定项，并通过切换函数Is在滑模面附近高速切换达到滑动条件；

选择用饱和函数作为滑模观测器的切换函数，在滑模面附近设置边界层，则有：式中λ为边界层的厚度；

式中滑模观测器阻尼系数矩阵为：

H＝[h1 h2 h3]

滑模观测器鲁棒控制项矩阵为：

K＝[k1 k2 k3]

通过上述观测器得到客车的纵向速度vx和侧向速度vy，再根据：得到实际的质心侧偏角；

步骤3中转矩控制包括如下子步骤：

31)首先需求得理想的质心侧偏角，采用二自由度车辆模型计算得到的参数作为理想参考值；所述二自由度车辆模型以前轮转角为输入，只有沿y轴的侧向运动与绕z轴的横摆运动这两个自由度；其车身运动的动力学方程如下：式中，m为整车质量，νx为汽车的纵向车速，νy为横向车速，r为横摆角速度，δ为前轮转角，β为质心侧偏角，d为前后轴的轮距，a为车辆质心到前轴的距离，b为车辆质心到后轴的距离，k1，k2为前后轮等效侧偏刚度，Iz为横摆转动惯量；

在稳态下得到理想的质心侧偏角：

式中K为不充分转向系数为：

步骤3得到的理想的质心侧偏角与步骤2中得到的实际质心侧偏角进行比较：当实际质心侧偏角β大于理想侧偏角βd时，汽车转向状态表现为过多转向，应增加左前轮转矩Tfl和左后轮的转矩Trl，减小右前轮转矩Tfr和右后轮转矩Trr；

当实际质心侧偏角β大于理想侧偏角βd时，汽车转向状态表现为不足转向，应减小左前轮转矩Tfl和左后轮的转矩Trl，增大右前轮转矩Tfr和右后轮转矩Trr。