1.一种机械手测试装置，包括：

基座，所述基座上固定有安装座，所述安装座用于安装机械手的固定端；

位移牵引组件，包括位移机构和牵引件，所述牵引件通过所述位移机构与所述基座连接，所述位移机构用于将所述牵引件在预定范围内移动，所述牵引件用于固定机械手的抓取端；

视觉采集模块，所述视觉采集模块固定在所述牵引件上，用于采集所述牵引件移动至目标位置处的图像信息；

控制模块，所述位移牵引组件、所述视觉采集模块以及待测量的机械手均与所述控制模块电连接，所述控制模块用于：控制位移牵引组件将机械手的抓取端和视觉采集模块位移至测试位置，获取所述视觉采集模块在所述测试位置对所述抓取端采集的第一图像，控制所述机械手控制所述抓取端运动至所述测试位置，控制所述位移牵引组件将所述视觉采集模块位移至所述测试位置，获取所述视觉采集模块在所述测试位置对所述抓取端采集的第二图像，基于所述第一图像和所述第二图像，进行技术对比以判断两次的位置误差，确定测试结果；

所述目标位置是预先设置好的所述测试位置。

2.根据权利要求1所述的机械手测试装置，其特征在于，包括驱动件，所述驱动件用于驱动所述位移机构运动，以将所述牵引件在预定范围内移动。

3.根据权利要求1所述的机械手测试装置，其特征在于，包括基准件，所述基准件与所述基准固定，所述位移机构可将所述牵引件移动至与所述基准件对位。

4.根据权利要求1所述的机械手测试装置，其特征在于，所述位移机构包括第一直线导轨和第二直线导轨，所述第一直线导轨和所述第二直线导轨的运动方向垂直，所述第一直线导轨的固定端与所述基座固定连接，所述第二直线导轨的固定端固定在所述第一直线导轨的活动端，所述牵引件固定在所述第二直线导轨的活动端。

5.根据权利要求1所述的机械手测试装置，其特征在于，所述牵引件上设有夹持部，所述夹持部用于夹持机械手的抓取端。

6.根据权利要求5所述的机械手测试装置，其特征在于，所述牵引件包括基台，所述夹持部包括固定在所述基台上的固定夹持端，以及可相对于所述基台运动的移动夹持端，所述移动夹持端可朝向或远离所述固定夹持端移动，以使所述移动夹持端和所述固定夹持端将机械手的抓取端夹持。

7.根据权利要求6所述的机械手测试装置，其特征在于，所述夹持部还包括动力件，所述动力件用于驱动所述移动夹持端朝向或远离所述固定夹持端移动。

8.一种测试方法，利用权利要求1 7中任一项所述的机械手测试装置进行机械手的测~试，其特征在于，包括：

控制位移牵引组件将机械手的抓取端和视觉采集模块位移至测试位置；

获取所述视觉采集模块在所述测试位置对所述抓取端采集的第一测试图像；

控制所述机械手控制所述抓取端运动至所述测试位置；

控制所述位移牵引组件将所述视觉采集模块位移至所述测试位置；

获取所述视觉采集模块在所述测试位置对所述抓取端采集的第二测试图像；

基于所述第一测试图像和所述第二测试图像，进行技术对比以判断两次的位置误差，确定机械手的测试结果。

9.根据权利要求8所述的测试方法，其特征在于，所述基于所述第一测试图像和所述第二测试图像，进行技术对比以判断两次的位置误差，确定机械手的测试结果，包括：将所述第一测试图像和所述第二测试图像的像素对齐；

计算测量所述第一测试图像和所述第二测试图像的像素值相差的第一距离值；

在所述第一距离值位于第一预设范围内时，输出测试合格指令。

10.根据权利要求8或9所述的测试方法，其特征在于，所述测试位置包括多个，在所述控制位移牵引组件将机械手的抓取端和视觉采集模块位移至测试位置的步骤之前，所述方法包括：在多个所述测试位置的序列中选择一个所述测试位置作为当前的所述测试位置。

11.根据权利要求9所述的测试方法，其特征在于，所述方法还包括对所述机械手测试装置进行标定，在标定合格的情况下，再执行所述控制位移牵引组件将机械手的抓取端和视觉采集模块位移至测试位置的步骤。

12.根据权利要求11所述的测试方法，其特征在于，所述对所述机械手测试装置进行标定包括：控制位移牵引组件将所述抓取端和所述视觉采集模块位移至基准位置；

获取所述视觉采集模块在所述基准位置对所述抓取端采集的第一基准图像；

控制位移牵引组件将所述抓取端和所述视觉采集模块位移至所述测试位置；

控制位移牵引组件将所述抓取端和所述视觉采集模块再次位移至所述基准位置；

获取所述视觉采集模块在所述基准位置对所述抓取端采集的第二基准图像；

基于所述第一基准图像和所述第二基准图像确定标定结果。

13.根据权利要求12所述的测试方法，其特征在于，所述基于所述第一基准图像和所述第二基准图像确定标定结果包括：将所述第一基准图像和所述第二基准图像的像素对齐；

计算测量所述第一基准图像和所述第二基准图像的像素值相差的第二距离值；

在所述第二距离值位于第二预设范围内时，输出标定合格指令；

在所述第二距离值位于第二预设范围外时，执行所述对所述机械手测试装置进行标定或报修。

14.根据权利要求12所述的测试方法，其特征在于，在所述控制位移牵引组件将所述抓取端和所述视觉采集模块位移至所述测试位置的步骤之后，执行所述获取所述视觉采集模块在所述测试位置对所述抓取端采集的第一测试图像的步骤。

15.根据权利要求12 14中任一项所述的测试方法，其特征在于，所述在所述第一距离~值位于第一预设范围内时，输出测试合格指令包括：

在所述第一距离值位于所述第一预设范围内时，控制位移牵引组件将所述抓取端和所述视觉采集模块位移至基准位置；

获取所述视觉采集模块在所述基准位置对所述抓取端采集的第三基准图像；

基于所述第一基准图像和所述第三基准图像确定测试结果是否有效；

在所述测试结果有效时，输出所述测试合格指令。

16.根据权利要求15所述的测试方法，其特征在于，所述基于所述第一基准图像和所述第三基准图像确定测试结果是否有效包括：将所述第一基准图像和所述第三基准图像的像素对齐；

计算测量所述第一基准图像和所述第三基准图像的像素值相差的第三距离值；

在所述第三距离值位于第二预设范围内时，输出测试结果合格指令；

在所述第三距离值位于第二预设范围外时，执行对所述机械手测试装置进行标定或报修。

17.一种标定方法，用于对权利要求1 7中任一项所述的机械手测试装置进标定，其特~征在于，包括：

控制位移牵引组件将所述抓取端和所述视觉采集模块位移至基准位置；

获取所述视觉采集模块在所述基准位置对所述抓取端采集的第一基准图像；

控制位移牵引组件将所述抓取端和所述视觉采集模块位移至所述测试位置；

控制位移牵引组件将所述抓取端和所述视觉采集模块再次位移至所述基准位置；

获取所述视觉采集模块在所述基准位置对所述抓取端采集的第二基准图像；

将所述第一基准图像和所述第二基准图像的像素对齐；

计算测量所述第一基准图像和所述第二基准图像的像素值相差的第二距离值；

在所述第二距离值位于第二预设范围内时，输出标定合格指令；

在所述第二距离值位于第二预设范围外时，执行所述控制位移牵引组件将所述抓取端和所述视觉采集模块位移至基准位置的步骤或报修。

18.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求8 16中任一项所述的测试方法中的步骤。

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19.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求17所述的标定方法中的步骤。