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专利号: 2022104493430
申请人: 北京市商汤科技开发有限公司
专利类型:发明专利
专利状态:授权未缴费
更新日期:2025-10-25
缴费截止日期: 暂无
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摘要:

权利要求书:

1.一种球员确定方法,其特征在于,所述方法包括:

确定目标球场的三维信息序列,所述三维信息序列中包括按时间顺序排列的至少两个三维信息,所述三维信息中包括目标对象在三维球场坐标系中的对象点云,和至少一个球员的在所述三维球场坐标系中的球员点云;

根据每个所述三维信息中所述对象点云在所述三维球场坐标系中的位置,确定每个所述三维信息对应目标对象的运动状态;

响应于所述三维信息对应目标对象的运动状态为投篮失败状态,确定所述投篮失败状态对应的三维信息为目标三维信息;

根据时序位置在所述目标三维信息之后的三维信息中所述对象点云和所述至少一个球员点云的位置确定目标球员,所述目标球员为下一次改变所述目标对象运动状态的球员。

2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述确定目标球场的三维信息序列包括:实时获取所述目标球场的三维信息;

将获取到的所述三维信息按时序排列,得到所述目标球场的三维信息序列。

3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述实时获取所述目标球场的三维信息包括:实时获取目标球场的至少两个对应不同采集视角的二维图像序列,所述至少两个二维图像序列通过至少两个图像采集装置同时对目标球场进行图像采集得到,所述目标球场中包括目标对象和至少一个球员;

根据所述至少两个二维图像,确定对应的三维信息。

4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述根据所述至少两个二维图像,确定对应的三维信息包括:确定每个所述二维图像中所述目标对象的第一特征点,和每个所述球员的第二特征点;

根据所述第一特征点确定所述目标对象在所述三维球场坐标系中的对象点云,根据每个所述球员的第二特征点确定所述球员在所述三维球场坐标系中的球员点云;

根据所述目标对象在所述三维球场坐标系中的对象点云,和每个所述球员在所述三维球场坐标系中的球员点云确定对应的三维信息。

5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述根据所述第一特征点确定所述目标对象在所述三维球场坐标系中的对象点云,根据每个所述球员的第二特征点确定所述球员在所述三维球场坐标系中的球员点云包括:确定采集每个所述二维图像序列的图像采集装置在所述三维球场坐标系中的姿态参数;

基于采集每个所述二维图像的图像采集装置对应的姿态参数和属性参数,根据所述至少两个二维图像中目标对象的第一特征点,确定所述目标对象在所述三维球场坐标系中的第一三维特征点,以及根据所述至少两个二维图像中每个所述球员的第二特征点,确定每个所述目标对象在所述三维球场坐标系中的第二三维特征点;

根据所述目标对象的第一三维特征点确定所述对象点云,根据每个所述球员的第二三维特征点确定所述球员的球员点云。

6.根据权利要求1‑5中任意一项所述的方法,其特征在于,所述根据每个所述三维信息中所述对象点云在所述三维球场坐标系中的位置,确定每个所述三维信息对应目标对象的运动状态包括:根据每个所述三维信息中所述对象点云在所述三维球场坐标系中的位置,确定每个所述三维信息对应目标对象的对象状态;

响应于所述三维信息对应目标对象的对象状态为投篮不得分状态,确定所述三维信息对应目标对象的运动状态为投篮失败状态。

7.根据权利要求6所述的方法,其特征在于,所述根据每个所述三维信息中所述对象点云在所述三维球场坐标系中的位置,确定每个所述三维信息对应目标对象的对象状态,包括:确定所述三维球场坐标系中表征所述目标球场中球框的球框平面,以及平行于所述球框平面的状态判断平面,所述状态判断平面位于所述球框平面下方且尺寸大于所述球框平面;

确定每个所述三维信息中对象点云对应的目标三维特征点;

在时序上相邻的两个目标三维特征点的连线穿过所述状态判断平面的情况下,由时间在后的所述目标三维特征点对应时刻开始,在所述三维信息序列中依次向后确定每个三维信息中对象点云的目标三维特征点;

在时序上相邻的两个目标三维特征点中前一个目标三维特征点的高度高于所述球框平面,后一个目标三维特征点的高度低于所述球框平面,且两个目标三维特征点的连线不与所述球框平面相交的情况下,确定时序位置在后的所述目标三维特征点对应的所述目标对象的对象状态为投篮不得分状态。

8.根据权利要求1‑7中任意一项所述的方法,其特征在于,所述根据时序位置在所述目标三维信息之后的三维信息中所述对象点云和所述至少一个球员点云的位置确定目标球员,包括:由所述目标三维信息对应的时刻开始,根据所述对象点云的位置确定所述三维信息序列中每个所述三维信息是否存在满足预设距离条件的球员点云;

将满足所述预设距离条件的球员点云,确定为候选点云;

响应于连续预设数量个三维信息中均存在候选点云、且所述候选点云均对应同一球员,将所述候选点云对应的球员确定为目标球员。

9.根据权利要求8所述的方法,其特征在于,所述由所述目标三维信息对应的时刻开始,根据所述对象点云的位置确定所述三维信息序列中每个所述三维信息是否存在满足预设距离条件的球员点云,包括:由所述目标三维信息对应的时刻开始,获取所述三维信息序列中的三维信息的对象点云的位置和所述至少一个球员点云的位置;

响应于所述三维信息中对象点云与一个球员点云中特征区域的最短距离小于距离阈值,确定所述球员点云满足预设距离条件,所述特征区域表征所述球员点云对应球员身体的手部。

10.根据权利要求8或9所述的方法,其特征在于,在响应于连续预设数量个三维信息中均存在候选点云、且所述候选点云均对应同一球员,将所述候选点云对应的球员确定为目标球员之前,所述根据时序位置在所述目标三维信息之后的三维信息中所述对象点云和所述至少一个球员点云的位置确定目标球员,还包括:由所述目标三维信息对应的时刻开始,确定所述三维信息序列中所述三维信息中对象点云对应目标三维特征点的位置;

响应于所述目标三维特征点的位置满足出界条件,确定目标球员不存在。

11.根据权利要求1‑10中任意一项所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:确定所述目标球员的身份信息,和所述投篮失败状态对应的位置信息;

根据所述身份信息和所述位置信息判断所述目标球员的篮板类型。

12.一种球员确定装置,其特征在于,所述装置包括:

序列确定模块,用于确定目标球场的三维信息序列,所述三维信息序列中包括按时间顺序排列的至少两个三维信息,所述三维信息中包括目标对象在三维球场坐标系中的对象点云,和至少一个球员的在所述三维球场坐标系中的球员点云;

状态确定模块,用于根据每个所述三维信息中所述对象点云在所述三维球场坐标系中的位置,确定每个所述三维信息对应目标对象的运动状态;

信息确定模块,用于响应于所述三维信息对应目标对象的运动状态为投篮失败状态,确定所述投篮失败状态对应的三维信息为目标三维信息;

球员确定模块,用于根据时序位置在所述目标三维信息之后的三维信息中所述对象点云和所述至少一个球员点云的位置确定目标球员,所述目标球员为下一次改变所述目标对象运动状态的球员。

13.一种电子设备,其特征在于,包括:

处理器;

用于存储处理器可执行指令的存储器;

其中,所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令,以执行权利要求1至11中任意一项所述的方法。

14.一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序指令,其特征在于,所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至11中任意一项所述的方法。