1.一种基于Hough变换的液压车架识别定位方法，其特征在于，包括：获取液压车架的原始图像，对所述原始图像进行预处理；

提取所述原始图像的边缘，获得边缘图像，基于Hough变换检测所述边缘图像中的直线；

对所述边缘图像中检测到的直线进行去重复筛选和延长操作；

对延长后的直线制定分组规则，进行两两分组，使每组为同一所述液压车架的两直线，并求取两直线的交点坐标；

根据所述交点坐标及所述液压车架的尺寸获取液压车架的中心点像素坐标，完成所述液压车架的定位。

2.根据权利要求1所述的液压车架识别定位方法，其特征在于：开始时，通过相机获取液压车架的原始图像；

获得中心点像素坐标后，根据相机参数将所述中心点像素坐标转换成相机坐标；

再将相机坐标转换为机器人坐标，机器人根据所述机器人坐标控制机械臂末端移动，完成对所述液压车架的抓取，将所述液压车架送至喷砂设备的滚棒线上。

3.根据权利要求1所述的液压车架识别定位方法，其特征在于，对所述原始图像进行预处理，包括：依次进行灰度处理、图像增强处理及滤波处理。

4.根据权利要求1所述的液压车架识别定位方法，其特征在于：采用canny边缘检测方法提取所述原始图像的边缘，获得边缘图像；

其中，所述canny边缘检测方法采用高斯平滑滤波器与所述原始图像卷积进行降噪。

5.根据权利要求1所述的液压车架识别定位方法，其特征在于：所述基于Hough变换检测所述边缘图像中的直线，包括：根据Hough变换的极坐标方程ρ＝xcos(θ)+ysin(θ)计算所述边缘图像上所有像素点(xI,yi)的ρ值；

累加该ρ值出现的次数，设定阈值T；

当ρ值出现的次数大于设定阈值T时，获取该对ρ和θ的值，得到所述边缘图像中的一条线段。

6.根据权利要求1所述的液压车架识别定位方法，其特征在于：对所述边缘图像中检测到的直线进行去重复筛选和延长操作，包括：检测所有直线两端点的横纵坐标，计算倾斜角；

筛选所有直线，获取倾斜角符合预设倾斜角范围的直线；

对符合预设倾斜角范围的直线按倾斜角大小降序排列，两两直线倾斜角差值小于3°判定为同一条直线，去除倾斜角大的一条，完成去重复筛选；

将去重筛选后的所有直线补充延长。

7.根据权利要求6所述的液压车架识别定位方法，其特征在于：根据每条直线两端点的横纵坐标计算直线的斜率k和截距b；

根据反正切公式α＝arctan(‑k)*π得到直线倾斜角α。

8.根据权利要求1所述的液压车架识别定位方法，其特征在于：所述对延长后的直线进行两两分组，使每组为同一所述液压车架的两直线，并求取两直线的交点坐标；包括：根据直线斜率k>0和k<0将延长后的所述直线分为液压车架左侧和右侧直线；

根据左侧直线右端点纵坐标和右侧直线左端点纵坐标，将最接近的两条直线作为一组，每组为同一所述液压车架的两直线；

求取同组两直线的交点坐标。

9.根据权利要求1所述的液压车架识别定位方法，其特征在于：根据所述交点坐标及所述液压车架固定的长、宽，得到同组两直线交点到液压车架纵向中心点距离为Δy；

计算液压车架的中心点像素坐标，公式为：x′0＝x0

y′0＝y0+Δy

其中，

x0,y0表示同组两直线的交点坐标；

x′0,y′0表示液压车架的中心点像素坐标。