1.基于脉冲窗的受扰非线性多智能体准一致性方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、构建受到外部扰动的非线性多智能体系统的数学模型；

S2、基于外部扰动的非线性多智能体系统的数学模型构建独立领导智能体的数学模型；

S3、基于外部扰动的非线性多智能体系统的数学模型和独立领导智能体的数学模型，结合脉冲控制、牵制控制以及分布式控制策略构建控制器；

S4、基于所述控制器定义误差并构建受控误差多智能体系统模型；

S5、利用离散李雅普诺夫函数法引入脉冲时间窗使得脉冲可以在一段时间内随机产生；

S6、分别推导构建的李雅普诺夫函数在时间区间和脉冲时刻上满足的关系式；

S7、根据分别推导构建的李雅普诺夫函数在时间区间和脉冲时刻上满足的关系式，利用比较原理得出对应的比较系统；

S8、利用比较系统以及脉冲比较原理，实现受扰非线性多智能体全局指数准一致性。

2.如权利要求1所述的基于脉冲窗的受扰非线性多智能体准一致性方法，其特征在于，所述外部扰动的非线性多智能体系统的数学模型如下：其中， 是系统中第i个智能体zi的状态向量；矩阵为系统中的常数参数矩阵；t为时间；τ(t)为时变时滞满足0＜τ(t)≤τ；非线性函数 满足 ξi(t)为外部扰动输入，i＝1,

2,...,N且

3.如权利要求2所述的基于脉冲窗的受扰非线性多智能体准一致性方法，其特征在于，所述独立领导智能体的数学模型如下：其中， 为独立领导智能体η的状态向量。

4.如权利要求1所述的基于脉冲窗的受扰非线性多智能体准一致性方法，其特征在于，所述控制器如下：其中，t为时间；η(t)为独立领导智能体η的状态向量；μ为脉冲效应；g为控制强度；ωi≥

0为反馈牵制增益，当系统中第i个智能体被牵制时，ωi＞0；定义对角矩阵Ω＝diag{ω1,ω2,…,ωi}；分布式控制矩阵L＝(lij)N×N满足耗散条件，即 对于脉冲序列假设其满足0＝t0＜t1＜t2＜…＜tk＜…且对于 有 δ(t)为关于时间t的狄拉克脉冲函数。

5.如权利要求4所述的基于脉冲窗的受扰非线性多智能体准一致性方法，其特征在于，步骤S4包括：基于所述控制器定义误差为：

ei(t)＝zi(t)‑η(t)

且

构建受控误差多智能体系统模型如下：

其中，非线性函数 假设ei

(t)在t＝tk时刻是右连续的，即 此外，受控误差多智能体系统模型的初值满足：ei(t)＝Λi(t),i＝1,2,…,N其中，‑τ＜t≤0且连续函数类

6.如权利要求5所述的基于脉冲窗的受扰非线性多智能体准一致性方法，其特征在于，步骤S6包括：分别推导构建的李雅普诺夫函数的Dini导数在[tk,tk+1)， 上满足：以及在脉冲时刻tk的左右边界之间满足：

+

其中，δ为与脉冲效应相关的参数，V(t)为李雅普诺夫函数，DV(t)为李雅普诺夫函数的Dini导数。

7.如权利要求6所述的基于脉冲窗的受扰非线性多智能体准一致性方法，其特征在于，所述比较系统如下：其中，为脉冲系统的特解，且ε＞0。

8.计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行如权利要求1‑7任意一项所述的基于脉冲窗的受扰非线性多智能体准一致性方法。

9.电子设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行如权利要求1‑7任意一项所述的基于脉冲窗的受扰非线性多智能体准一致性方法。

10.基于脉冲窗的受扰非线性多智能体准一致性系统，其特征在于，包括以下模块：非线性多智能体系统的数学模型构建模块，用于构建受到外部扰动的非线性多智能体系统的数学模型；

独立领导智能体的数学模型，用于基于外部扰动的非线性多智能体系统的数学模型构建独立领导智能体的数学模型；

控制器构建模块，用于基于外部扰动的非线性多智能体系统的数学模型和独立领导智能体的数学模型，结合脉冲控制、牵制控制以及分布式控制策略构建控制器；

受控误差多智能体系统模型，用于基于所述控制器定义误差并构建受控误差多智能体系统模型；

离散李雅普诺夫函数模块，用于利用离散李雅普诺夫函数法引入脉冲时间窗使得脉冲可以在一段时间内随机产生；

关系式推导模块，用于分别推导构建的李雅普诺夫函数在时间区间和脉冲时刻上满足的关系式；

比较系统获取模块，用于根据分别推导构建的李雅普诺夫函数在时间区间和脉冲时刻上满足的关系式，利用比较原理得出对应的比较系统；

全局指数准一致性模块，用于利用比较系统以及脉冲比较原理，实现受扰非线性多智能体全局指数准一致性。