1.一种基于脉冲控制的多智能体系统分组一致性控制方法，其特征在于，包括：S1、构建多智能体系统的拓扑结构；

S2、根据拓扑结构对系统中的智能体进行分组；

S3、设计脉冲控制协议；

S4、在脉冲时刻，同一个分组中的每个智能体接收邻居智能体的位置信息，并通过脉冲控制协议对接收到的位置信息进行处理，得到发送信息的智能体与接收到该信息的智能体的加权位置结果；

S5、根据加权位置对接收信息的智能体状态进行更新，完成分组一致。

2.根据权利要求1所述的一种基于脉冲控制的多智能体系统分组一致性控制方法，其特征在于，获取多智能体系统的拓扑结构的过程包括：将智能体网络中的每个智能体作为一个节点，连接相邻两个节点构成拓扑图；图中每条边代表相邻智能体之间的信息交互。

3.根据权利要求2所述的一种基于脉冲控制的多智能体系统分组一致性控制方法，其特征在于，多智能体系统中的各个节点包括领导节点和跟随节点；每个领导节点连接至少1个跟随节点构成一个分组。

4.根据权利要求3所述的一种基于脉冲控制的多智能体系统分组一致性控制方法，其特征在于，领导节点的动力学模型为：跟随节点的动力学模型为：

其中， 表示领导节点σi的位置变化，φ(.)表示非线性函数， 表示领导节点σi在t时刻的位置状态，Ξ表示常数矩阵，p表示领导节点的数量； 表示跟随节点i的位置变化，xi(t)表示跟随节点i在t时刻的位置状态，m表示系统中智能体的数量，n表示跟随节点的数量。

5.根据权利要求1所述的一种基于脉冲控制的多智能体系统分组一致性控制方法，其特征在于，设计的脉冲控制协议为：

其中， 表示跟随节点i的位置变化，φ(.)表示非线性函数，xi(t)表示跟随节点i在t时刻的位置状态，Ξ表示常数矩阵，ui(t)表示设计的脉冲控制协议，δ(t‑tk)表示在tk时刻的单位冲击函数，tk表示脉冲控制时刻，bk表示脉冲增益，j表示节点j，Ni表示节点i的邻居节点的集合，aij表示节点i与节点j是否有信息交互，xj(t)表示跟随节点j在t时刻的位置状态，lij表示节点i与节点j之间的拉普拉斯矩阵元素， 表示领导节点σj在t时刻的位置状态， 表示领导节点σi在t时刻的位置状态。

6.根据权利要求1所述的一种基于脉冲控制的多智能体系统分组一致性控制方法，其特征在于，智能体在接收邻居智能体位置信息时，通过脉冲控制协议控制该智能体在脉冲时刻接收邻居智能体发送的位置信息。

7.根据权利要求1所述的一种基于脉冲控制的多智能体系统分组一致性控制方法，其特征在于，通过脉冲控制协议对接收到的位置信息进行处理的过程包括：在脉冲时刻接收来自邻居节点的信息，在控制协议的控制下，结合邻居节点的信息来更新自己的位置状态。

8.根据权利要求1所述的一种基于脉冲控制的多智能体系统分组一致性控制方法，其特征在于，系统中智能体满足分组一致性的条件为：其中，xi(t)表示跟随节点i在t时刻的位置状态，xj(t)表示跟随节点j在t时刻的位置状态，σi表示领导者节点，m表示系统中智能体的数量，p表示领导节点的数量。